無(wú)人叉車(chē)能夠在夜間自主高效的完成搬運(yùn)任務(wù)，其運(yùn)行機(jī)制主要是利用先進(jìn)的傳感器、導(dǎo)航定位、控制系統(tǒng)以及高精度伺服控制技術(shù)。

一、路徑規(guī)劃

無(wú)人叉車(chē)搬運(yùn)貨物前，會(huì)根據(jù)搬運(yùn)任務(wù)，通過(guò)內(nèi)置的控制器進(jìn)行路徑規(guī)劃，考慮貨物的尺寸、重量、形狀等信息，以及叉車(chē)的續(xù)航能力和搬運(yùn)時(shí)間等因素，保障規(guī)劃出高效的路徑。

二、自主導(dǎo)航與定位

1. 傳感器信息采集

AGV無(wú)人叉車(chē)使用高精度定位傳感器，包含3D激光掃描儀、慣性測(cè)量單元（IMU）、視覺(jué)攝像頭傳感器、全球定位系統(tǒng)（GPS），能夠?qū)崟r(shí)監(jiān)測(cè)周?chē)矬w的位置、大小、形狀、尺寸以及障礙物分布等關(guān)鍵環(huán)境信息。

2. 三維模型構(gòu)建

無(wú)人AGV叉車(chē)根據(jù)采集的環(huán)境信息來(lái)構(gòu)建三維環(huán)境模型，為路徑規(guī)劃和導(dǎo)航提供決策參考。

3. 路徑最優(yōu)規(guī)劃

當(dāng)獲取到周?chē)h(huán)境信息，AGV無(wú)人叉車(chē)控制系統(tǒng)會(huì)根據(jù)貨物的位置、尺寸以及實(shí)際搬運(yùn)需求等關(guān)鍵信息，來(lái)規(guī)劃運(yùn)行路徑和整體運(yùn)行方案。系統(tǒng)根據(jù)實(shí)際規(guī)劃前期仿真模擬，以確保任務(wù)高效完成。

三、自動(dòng)控制

當(dāng)傳感器檢測(cè)到周?chē)h(huán)境的變化，會(huì)根據(jù)實(shí)際情況實(shí)時(shí)調(diào)整自身運(yùn)行速度，已經(jīng)自身位置等，以確保貨物的穩(wěn)定性。

四、實(shí)時(shí)監(jiān)控

實(shí)際運(yùn)行過(guò)程中，操作人員可以通過(guò)人機(jī)交互界面監(jiān)控?zé)o人叉車(chē)的運(yùn)行情況，可以對(duì)AGV無(wú)人叉車(chē)進(jìn)行手動(dòng)控制，緊急情況自動(dòng)停止，遠(yuǎn)程恢復(fù)搬運(yùn)任務(wù)。

無(wú)人叉車(chē)是一種相對(duì)靈活，高度自動(dòng)化的搬運(yùn)設(shè)備，夜間運(yùn)行主要依賴傳感器及導(dǎo)航定位技術(shù)、運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)和高精度伺服控制技術(shù)支持。