AGV（Automatic Guided Vehicle）小車，即自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸小車，是一種能夠沿著規(guī)定的路徑行駛并在多個(gè)停靠點(diǎn)之間運(yùn)輸物料的無人駕駛運(yùn)輸車輛。

其核心功能主要包括：

自主導(dǎo)航與定位：

AGV小車能夠利用內(nèi)置的導(dǎo)航系統(tǒng)和傳感器（如激光導(dǎo)航雷達(dá)、磁導(dǎo)航傳感器等）實(shí)現(xiàn)自主導(dǎo)航，沿著預(yù)設(shè)的路徑進(jìn)行行駛。

通過實(shí)時(shí)定位技術(shù)，AGV能夠準(zhǔn)確知道自己的位置，從而確保在復(fù)雜的生產(chǎn)環(huán)境中能夠精確到達(dá)目的地。

避障與路徑規(guī)劃：

AGV小車裝備有障礙物傳感器，能夠?qū)崟r(shí)檢測周圍環(huán)境中的障礙物，并自動(dòng)調(diào)整行駛路線以避免碰撞。

同時(shí)，AGV還具備路徑規(guī)劃能力，能夠根據(jù)任務(wù)需求和當(dāng)前環(huán)境選擇最優(yōu)的行駛路徑。

搬運(yùn)與裝載：

AGV小車的主要功能之一是搬運(yùn)貨物。它可以根據(jù)需要將貨物從一處搬運(yùn)到另一處，實(shí)現(xiàn)貨物的自動(dòng)化運(yùn)輸。

搬運(yùn)過程中，AGV能夠保持穩(wěn)定的行駛速度和平穩(wěn)的搬運(yùn)動(dòng)作，以確保貨物的安全和完整性。

任務(wù)調(diào)度與協(xié)同作業(yè)：

AGV小車通常與中央控制系統(tǒng)相連，接受任務(wù)調(diào)度指令。中央控制系統(tǒng)可以根據(jù)生產(chǎn)需求，將任務(wù)分配給不同的AGV小車，實(shí)現(xiàn)協(xié)同作業(yè)。

AGV小車之間也可以進(jìn)行通信，以協(xié)調(diào)彼此的行駛路線和搬運(yùn)任務(wù)，提高整體運(yùn)輸效率。

狀態(tài)監(jiān)測與故障報(bào)警：

AGV小車具備狀態(tài)監(jiān)測功能，能夠?qū)崟r(shí)檢測自身的運(yùn)行狀態(tài)（如電量、行駛速度、載重等）。

當(dāng)出現(xiàn)故障或異常情況時(shí)，AGV能夠自動(dòng)發(fā)出報(bào)警信號(hào)，并將相關(guān)信息發(fā)送給中央控制系統(tǒng)，以便及時(shí)采取措施進(jìn)行處理。

自動(dòng)化充電與維護(hù)：

AGV小車通常配備有自動(dòng)化充電系統(tǒng)，當(dāng)電量不足時(shí)能夠自動(dòng)返回充電站進(jìn)行充電。

此外，AGV小車還具備簡單的自我維護(hù)能力，如定期清理傳感器、檢查車輪磨損情況等。

其核心零部件主要包括以下幾個(gè)部分：

一、控制單元

控制單元是AGV小車的“大腦”，負(fù)責(zé)處理各種指令、執(zhí)行邏輯運(yùn)算并控制輸出。它通常采用PLC（可編程邏輯控制器）進(jìn)行信號(hào)采集、邏輯運(yùn)算及控制輸出，確保AGV能夠按照預(yù)定的路徑和指令進(jìn)行行駛和操作。

二、驅(qū)動(dòng)裝置

驅(qū)動(dòng)裝置是AGV小車實(shí)現(xiàn)移動(dòng)的關(guān)鍵部件，包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)、驅(qū)動(dòng)器、車輪、制動(dòng)裝置等。其中，驅(qū)動(dòng)電機(jī)提供動(dòng)力，通過驅(qū)動(dòng)器控制車輪的旋轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)AGV的前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)向等運(yùn)動(dòng)。車輪通常采用聚氨酯等耐磨材料制成，具有良好的減震性能和低滾動(dòng)阻力。制動(dòng)裝置則用于在需要時(shí)停止AGV的運(yùn)動(dòng)，確保安全。

三、傳感器

傳感器是AGV小車感知外部環(huán)境的重要部件，包括激光導(dǎo)航雷達(dá)、磁導(dǎo)航傳感器、障礙物傳感器等。這些傳感器能夠采集環(huán)境信息、定位AGV的位置、檢測障礙物等，為AGV的自主導(dǎo)航和避障提供關(guān)鍵數(shù)據(jù)。

四、數(shù)據(jù)采集裝置

數(shù)據(jù)采集裝置如采集卡等，用于收集和處理傳感器采集到的數(shù)據(jù)，將這些數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為AGV可以理解和執(zhí)行的信息。

五、導(dǎo)向裝置

導(dǎo)向裝置是AGV小車實(shí)現(xiàn)自主導(dǎo)航的關(guān)鍵部件，它接收來自導(dǎo)引系統(tǒng)的方向信息，并指導(dǎo)AGV實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確的轉(zhuǎn)向動(dòng)作。常見的導(dǎo)向方式有電磁導(dǎo)向、光學(xué)導(dǎo)向和激光導(dǎo)向等。

六、通信模塊

通信模塊用于實(shí)現(xiàn)AGV小車與上位機(jī)或其他設(shè)備之間的通信，接收指令和上傳狀態(tài)信息。通信方式可以包括無線通信（如Wi-Fi、藍(lán)牙等）和有線通信（如以太網(wǎng)等）。

七、電源及充電裝置

AGV小車通常采用蓄電池作為電源，支持長時(shí)間連續(xù)工作。同時(shí)，充電裝置用于實(shí)現(xiàn)AGV的自動(dòng)充電功能，確保其在工作過程中不會(huì)因?yàn)殡娏亢谋M而停止運(yùn)行。

八、安全裝置

安全裝置是確保AGV小車在運(yùn)行過程中安全性的重要部件，包括防撞傳感器、防撞觸邊、急停按鈕、安全標(biāo)識(shí)等。這些裝置能夠在AGV遇到障礙物或異常情況時(shí)及時(shí)發(fā)出警報(bào)并采取措施，避免事故發(fā)生。

九、搬運(yùn)裝置

搬運(yùn)裝置是AGV小車直接與貨物接觸的部分，用于實(shí)現(xiàn)貨物的搬運(yùn)和復(fù)制功能。根據(jù)應(yīng)用場景的不同，搬運(yùn)裝置可以是托盤、叉車臂等形式。

十、車體支架及外殼

車體支架是AGV小車的主體結(jié)構(gòu)，由鋼構(gòu)件焊接而成，具有足夠的強(qiáng)度和剛度以支撐和固定其他組件。外殼則用于保護(hù)內(nèi)部部件免受外部環(huán)境的影響，同時(shí)也起到美觀的作用。

綜上所述，AGV小車的核心零部件包括控制單元、驅(qū)動(dòng)裝置、傳感器、數(shù)據(jù)采集裝置、導(dǎo)向裝置、通信模塊、電源及充電裝置、安全裝置、搬運(yùn)裝置以及車體支架和外殼等。這些零部件共同協(xié)作，使AGV小車能夠?qū)崿F(xiàn)自主導(dǎo)航、避障、搬運(yùn)貨物等功能。