RoK-3是韓國國民大學的人形機器人。機器人兩腿完全伸直站立時高度約為127厘米,重量約為44公斤,總自由度(DoF)為13。機器人的關節(jié)控制器基于電流控制或位置控制工作。該機器人主要用于研究雙足行走領域。該機器人可以以約1公里/小時或更高的速度行走。使用機器人,我們還研究了平衡控制等控制裝置,以實現(xiàn)在不平坦的地形上穩(wěn)健穩(wěn)定的行走。此外,為了實現(xiàn)穩(wěn)健行走,我們研究了可以處理施加到機器人的干擾的推力恢復。