機械臂是一個多輸入多輸出、高度非線性、強耦合的復雜系統,因其獨特的操作靈活性, 已在工業裝配, 安全防爆等領域得到廣泛應用。同時其獨特的動力學控制特性和方案,以及近年來柔性機械臂、協作機械臂等新型機械臂的發展,又使其成為科研領域的熱點之一。