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基于視覺的機器人室內定位解決方案
RGB-D視覺SLAM解決方案
方案概述：利用機器人上的 RGB-D 攝像頭在室內游走，拍攝室內環境的圖像，通過提取環境里的特征點進行地圖的構建。構建地圖完成后，機器人可以在室內的任何位置，通過 RGB-D 攝像頭所拍攝到的當前畫面特征點與地圖中的特征點進行比對，從而推斷出自己的位置。
方案優勢：
相對于市場上常見的激光定位技術的優勢。
1. 成本低。
2. 可以檢測更多的特征點，位置匹配更精確。
3. 提供視覺信息，方便機器人對環境中物體的識別，認知。
雙目攝像頭視覺SLAM解決方案
方案概述：
機器人利用雙目攝像頭獲取室內場景的深度信息。通過對室內環境全面掃描構建室內真實三維地圖。構圖完成后，通過在地圖中匹配當前點云信息，推算當前機器人的位置和朝向。
方案優勢：
相對于激光定位技術的優勢:
1. 環境信息密集，位置認識更加精確。
2. 地圖具有更高可讀性，方便維護。
3. 提供完整的三位空間信息，對于移動蔽障，路徑規劃等有更大幫助。
基于視覺SLAM與IMU傳感器自主移動解決方案
方案概述：
RGB-D視覺SLAM與雙目攝像頭視覺SLAM都是單純基于視覺系統進行構建地圖以及定位的。由于機器人通常具備視覺之外的傳感器：輪子編碼器，電子羅盤，IMU（慣性測量單元）等。本方案是在方案一與方案二的基 礎上，融合 IMU（慣性測量單元）傳感器信息，優化定位系統的性能。
方案優勢：
1. 相對于RGB-D視覺SLAM，雙目攝像頭視覺SLAM：
2. 融合了 IMU 提供的準確運動信息，定位更加精準。
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