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醫流機器人及其物流傳輸系統
一、概述
醫流機器人(HTR)是醫院物流機器人（Hospital Transmission Robots）的簡稱，是指專為醫院物資傳送而設計，高度集成機電一體化、多維傳感、人工智能、數字通訊以及仿生學等高新技術，以電池為動力，能按中央控制系統指令自動執行傳送、調度、裝卸任務的醫院智能物流機器人系統。
目前醫院物資的傳送方式還是以人工推送物料小車為主，這種方式的弊端主要有：
1）增加人工勞動成本、并且耗時長、效率低；
2）藥品直接與空氣接觸，增加了細菌污染的可能性；
3）人工運送過程中時長發生碰撞、損壞的情況
“醫流機器人”它的專業價值并不單在其載重上，而是其解決方案充分考慮照顧到臨床科室的使用需求，從單純的物資搬運上升到物資供應鏈管理的高度，這就是醫院一直想要的東西?！搬t流機器人”的出現將一解困擾醫院多時的批量物資傳輸難題，必將成為國內醫院物流改革的一個趨勢和突破口。
二、醫流機器人
醫流機器人采用麥克納姆輪全方位移動平臺結構，通過對四個麥克納姆輪轉速和轉向的精確控制可以實現小車前后直行、左右橫移、原地零半徑旋轉、任意角度斜向移動等運動功能。相比普通的移動機器人，麥克納姆輪式全方位移動AGV有著其獨特的靈活運動優勢，解決了兩大難題：
1、狹小空間內的靈活穿梭
解決諸如S彎、直角彎等普通移動機器人“忘而卻步”的通過性問題、利用橫移才能通過的理論死角，不受空間、環境的約束；
2、平面內任意方向的快速精確定位
解決“最后一米”的移動問題，使得原本移載設備在裝配、加工、運輸過程中需花費數十個小時完成的精確對位問題，輕松地利用一個動作瞬間完成。
醫流機器人可自主循跡，用于醫療場合藥品的長距離轉運；周圍設置安全避障傳感器，確保運行過程中的安全性；上部的滾筒線便于和滾筒輸送端、接收端對接。
| 外形尺寸 | 840*630*1160mm |
| 最大載重 | 50KG |
| 最大速度 | 0.6m/s |
| 自重 | <50kg |
| 車輪形式 | 麥克納姆輪 |
| 驅動形式 | 四輪獨立驅動 |
| 循跡方式 | 磁導引 |
| 定位功能 | 射頻定位 |
| 遙控方式 | 車載觸摸屏 |
| 安全防護 | 光電避障傳感+安全觸邊 |
| 附加功能1 | 滾筒線輸送 |
| 附加功能2 | 電控醫藥柜 |
| 工作電壓 | DC24V |
| 電池容量 | 20AH（可根據客戶需求定制） |
| 續航能力 | 4h（可根據客戶需求定制） |
| 充電時間 | 4h（可根據客戶需求定制） |
三、智能醫流傳輸系統
在醫院智能物流云平臺調度管理下，利用多臺醫流機器人，與藥品自動化分揀設備、各物流傳輸中轉或終端站點無縫對接，實現物資從藥房至消毒室、手術室、病房的物流微循環傳輸，它們既是獨立的個體，又是合作的團隊（應急避讓、有序等待和輪候）主要組成部分有：
1）后臺管理系統與數據庫服務器
與ERP（企業資源管理系統)、WMS(倉庫管理系統)進行數據交換，管理、監控所有醫流機器人的運行狀態和相關參數，實時做出醫流機器人調度決策，是整個系統的“大腦”；
2）工業以太網數據傳輸架構
數據傳輸、共享的硬件保障，根據實際場地環境選擇相應的網絡設備，覆蓋全車間并支持大數據交換；
3）全方位移動醫流機器人
基于麥克納姆輪的全方位移動醫流機器人，通過無線信號與系統通信，接受調用命令并反饋位置信息，自主導航到達指定地點，行進過程中可自主避障，確保安全。
4) 呼叫基站
各病房、手術室控制屏幕上輸入呼叫信息，機器人自動取藥送到指定地點；
5）路徑識別線
醫流機器人的自動導引軌跡，實現機器人的自主導航；常用方式有激光、二維碼和磁條導航，根據場地情況作相應調整；
6）定位地標
利用RFID檢測判斷機器人的岔路選擇、目標點定位；
主要特點有：
更高效：對物資進行快速傳輸，單體載重量達50kg，節省時間、提高就醫效率
更安全：避免人工運輸物資產生的二次污染、丟失的風險
更滿意：實現人流與物流通道的分開，減輕交通壓力，改善就醫環境。
“醫流機器人”的推出，為國內醫院批量物資的傳輸提供了切實有效的解決方案，填補了國內醫院缺乏中型自助傳輸系統的產品空白。
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