首先說一下，輪子是用來從動測里程的，不是驅動的，而且這個家伙很小，看第二種圖，手掌大。
平面定位系統采用imu+雙正交里程計方案，這個從動系統安裝在機器人底盤上，可以檢測機器人的平面位姿（坐標x， 坐標y， 角度）。
定位系統結合激光雷達做lidar-slam可以完美實現機器人的自主定位導航功能。單獨激光雷達的缺陷（視野內無特征物體，比如空曠的廠房）可以得到互補。
定位系統使用方便，5Vdc供電，采用RS232輸出機器人的坐標和角度，再帶浮動系統，從動輪采用聚氨酯材料，耐磨，即裝即用。
imu采用擴展卡爾曼進行濾波，對溫偏進行補償，支持定期矯正以及實時清零功能。
目前產品廣泛應用于機器人定位與slam導航中，也風靡于各項移動機器人競賽。具體信息可以參考鏈接
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