當前，工業(yè)4.0浪潮的持續(xù)擴大，正在深刻推動造紙行業(yè)從傳統(tǒng)模式向智能化、數(shù)字化全面轉型。無人平衡重抱夾車在造紙行業(yè)的大量應用已成為傳統(tǒng)造紙行業(yè)倉儲物流效率革命的核心。

傳統(tǒng)型造紙企業(yè)紙品運輸一般由人工操作紙卷抱夾叉車來完成。人工運輸不僅勞動強度大，而且因作業(yè)環(huán)境復雜、貨物形態(tài)特殊（如大型紙卷），極易發(fā)生貨物傾倒、碰撞、碾壓等事故。同時存在操作精度低、效率瓶頸大、環(huán)境適應性差等諸多問題，嚴重影響大型造紙企業(yè)倉儲物流運營效率、成本控制與精細化管理升級。

而無人平衡重抱夾車的系統(tǒng)化應用，恰好解決了上述這些問題。從突破位置偏差實現(xiàn)精準夾取，到優(yōu)化紙卷堆疊，無人平衡重抱夾車以前沿AI科技打破傳統(tǒng)作業(yè)的局限。實現(xiàn)造紙行業(yè)不同環(huán)境、不同場景下的高效能、無人化作業(yè)。

一、室內(nèi)外作業(yè)，如何實現(xiàn)紙卷精準感知識別？

在室內(nèi)外紙卷夾取搬運作業(yè)流程中，首先要做的是對作業(yè)區(qū)域堆放紙卷的感知識別，那么，無人平衡重抱夾車如何才能快速精準的識別紙卷呢？

我們?yōu)闊o人平衡重抱夾車搭載了行業(yè)領先的感知系統(tǒng)。配備高分辨率的視覺傳感器，可以快速捕捉紙卷位置和姿態(tài)的細微變化。搭配先進的AI圖像識別算法、AI濾波技術，即使在光線復雜、干擾眾多的環(huán)境中，也能清晰精準識別紙卷。

同時，技術側還運用多傳感器融合技術，融合激光雷達傳感器等數(shù)據(jù)，構建紙卷三維模型，精確計算紙卷位置與車輛的相對距離。強大的實時數(shù)據(jù)處理算法，迅速從海量場景數(shù)據(jù)中提取有效信息，對紙卷進行感知識別。為后續(xù)操作提供可靠依據(jù)。

二、識別夾取搬運紙卷，車輛路徑動態(tài)規(guī)劃與調(diào)整是關鍵

當無人平衡重抱夾車感知識別到前方作業(yè)區(qū)域紙卷時，智能路徑規(guī)劃算法便開始發(fā)揮作用，對作業(yè)車輛的路徑動態(tài)進行實時規(guī)劃調(diào)整。

1）如檢測到紙卷位置偏差，路徑規(guī)劃算法會充分考慮大小臂運動特性與車輛狀態(tài)，迅速規(guī)劃新的路徑，巧妙避開障礙物，確保準確夾取紙卷；

2）在大小臂運動過程中，借助局部路徑優(yōu)化策略，依據(jù)傳感器實時反饋，對路徑進行動態(tài)調(diào)整，確保夾取作業(yè)安全高效；

3）無人抱夾車行進過程中，通過碰撞檢測模型，實時監(jiān)測大小臂與周圍物體的距離，一旦發(fā)現(xiàn)碰撞風險，立即調(diào)整路徑，杜絕碰撞事故發(fā)生。

三、紙卷夾取搬運，柔順控制與自適應調(diào)整

為讓無人平衡重抱夾車夾取過程更貼合紙卷的位置偏差，九曜智能創(chuàng)造性地采用了柔順控制技術。在夾取裝置上安裝力/ 力矩傳感器，實時感知夾取力的變化?；谶@些反饋，運用柔順控制算法，靈活調(diào)整大小臂運動軌跡與夾取力，讓夾取裝置能順應紙卷的位置和姿態(tài)變化，實現(xiàn)平穩(wěn)夾取。

并且，在紙卷夾取的方式上，突破了橫取豎放、豎取橫放的技術難點。實現(xiàn)了夾取策略自適應優(yōu)化。根據(jù)場景自動選擇切換橫取與豎取。

例如，橫?。哼m用于窄通道或密集堆疊場景；豎?。哼m合快速裝卸但需穩(wěn)定地面。通過持續(xù)深度學習訓練不同夾取方式的成功率模型，優(yōu)化決策邏輯。

最終，實現(xiàn)大小臂不對稱夾具，自適應夾取從300-2400mm不同直徑的多種類紙卷；高精度實時感知，100%穩(wěn)定抓取。在夾具與紙卷的接觸落點上，抓取點精準夾取過圓心，特別是對于小直徑紙卷的抓取識別，已達到行業(yè)領先水平。而動態(tài)控制算法對于車輛動態(tài)和穩(wěn)定性的調(diào)節(jié)控制，也是突破了重重難關，兼顧并解決了主動抑震、轉彎防傾覆、預判紙卷重心偏移、分散負載壓力等深度技術難題。

高精度感知、自適應夾具控制、動態(tài)控制算法三者的有效協(xié)同。確保了夾取過程的穩(wěn)定可靠。

四、智能紙卷堆疊， 多層堆疊提高倉儲空間利用率

紙卷堆疊功能與無人平衡重抱夾車的夾取、運輸流程無縫銜接。完成夾取任務后，車輛迅即規(guī)劃前往堆疊區(qū)域的路徑，并在到達后快速進行堆疊操作。

堆疊過程中，車輛通過傳感器實時監(jiān)測紙卷的放置位置和角度，確保每一個紙卷都能平穩(wěn)放置。同時，系統(tǒng)會根據(jù)底層紙卷的承載能力，自動調(diào)整上層紙卷的堆疊數(shù)量和位置，避免因過載導致紙卷倒塌，保障倉儲作業(yè)的安全性。

在紙卷堆疊技術上，九曜智能已具備室外三層堆疊、對位精度±10mm、超高舉升6450mm的成熟技術能力，并已落地商業(yè)化應用。

九曜智能的無人平衡重抱夾車集成先進的堆疊算法，通過對倉儲區(qū)域的精確建模，結合紙卷尺寸、重量等信息，可計算出最優(yōu)的堆疊方案，能夠充分提升倉儲空間利用率，降低企業(yè)倉儲成本。

結語：

九曜智能無人平衡重抱夾車自適應夾取及堆疊技術，憑借對行業(yè)技術難題的系統(tǒng)洞察與關鍵突破，推動了造紙行業(yè)工業(yè)物流智能化的發(fā)展，為造紙行業(yè)帶來更高效、更可靠的貨物搬運解決方案！

北京九曜智能科技有限公司成立于2018年，是一家集技術研發(fā)、規(guī)劃設計、生產(chǎn)制造、售后服務為一體的工業(yè)級無人駕駛解決方案提供商，目前在北京擁有10,000㎡研發(fā)中心，具備多品類自動化車輛研發(fā)及改裝能力。

九曜智能作為德國G?tting KG中國區(qū)獨家合作伙伴，擁有無人駕駛導航算法、調(diào)度管理系統(tǒng)等多項核心技術，產(chǎn)品具備源自德國技術的內(nèi)在基因，達到國際一流水準。