海柔創(chuàng)新自成立以來，已向客戶成功交付逾1400個(gè)項(xiàng)目，遍布電商、鞋服、3PL、制造、汽車、電子等多個(gè)行業(yè)領(lǐng)域，項(xiàng)目規(guī)模從單臺機(jī)器人至超千臺不等。基于這些項(xiàng)目的深度實(shí)踐積累，2024年，海柔創(chuàng)新HaiQ智慧倉儲平臺中的智能設(shè)備調(diào)度系統(tǒng)ESS(Equipment Scheduling System)又完成了一次重大升級。

大規(guī)模機(jī)器人

集群調(diào)度最佳實(shí)踐

Hai Robotics

隨著倉儲機(jī)器人技術(shù)的不斷進(jìn)步，海柔創(chuàng)新贏得了廣大客戶的認(rèn)可，從小范圍試點(diǎn)到全面推廣，市場需求日益增長。2024年，海柔創(chuàng)新精準(zhǔn)捕捉市場動態(tài)，迅速加大對調(diào)度系統(tǒng)的研發(fā)投入，憑借技術(shù)創(chuàng)新，在短短半年內(nèi)將調(diào)度能力從700臺躍升至3000臺。

同年，公司成功交付了首個(gè)超千臺機(jī)器人的商業(yè)項(xiàng)目，不僅標(biāo)志著全球單倉規(guī)模最大的智能倉庫落地，更彰顯了海柔創(chuàng)新的技術(shù)實(shí)力。值得一提的是，ESS系統(tǒng)在仿真測試中實(shí)現(xiàn)了1:1精準(zhǔn)還原，真正做到了所見即所得，其仿真測試效率與現(xiàn)場實(shí)際數(shù)據(jù)相比，差異率低于5%，成為大規(guī)模機(jī)器人集群調(diào)度的標(biāo)桿案例。

業(yè)務(wù)算法庫升級

效率大幅提升

Hai Robotics

在大規(guī)模、高流量的智能倉場景，機(jī)器人集群的任務(wù)分配直接決定了整個(gè)解決方案的運(yùn)行效率和準(zhǔn)確性。ESS團(tuán)隊(duì)基于1400余項(xiàng)目交付的經(jīng)驗(yàn)總結(jié)，對原有業(yè)務(wù)算法庫進(jìn)行統(tǒng)籌升級，借鑒分布式技術(shù)的思想，不僅可以實(shí)現(xiàn)對3000臺機(jī)器人超10000項(xiàng)任務(wù)的秒級高效分配，總體規(guī)模上也不再受限，可輕松應(yīng)對更高流量規(guī)模下的任務(wù)處理。

為了驗(yàn)證這套新算法的實(shí)際效果，ESS團(tuán)隊(duì)在某知名服裝品牌的真實(shí)項(xiàng)目中進(jìn)行了對照實(shí)驗(yàn)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果顯示，在相同時(shí)間窗口內(nèi)，揀選總量較以往提升30%以上，充分驗(yàn)證了其卓越的性能與效率。

智能充電算法同樣得到了大幅提升。結(jié)合智能倉實(shí)時(shí)業(yè)務(wù)生產(chǎn)需求、機(jī)器人平均電量情況，以及機(jī)器人功耗、電池快充區(qū)間、充電站位置分布、機(jī)器人當(dāng)前任務(wù)及電量等數(shù)據(jù)，通過智能算法，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在業(yè)務(wù)高峰期少充電、全自動階梯充電等，保障生產(chǎn)效率最大化，有效避免機(jī)器人電量過低。休倉時(shí)段則以最優(yōu)充電效率全速補(bǔ)電，實(shí)現(xiàn)0人工干預(yù)，充電效率提升15%以上，在高吞吐高流量場景可拉動3%的業(yè)務(wù)效率提升。

四維時(shí)空路徑規(guī)劃

多設(shè)備混合調(diào)度

Hai Robotics

多智能體路徑規(guī)劃（Multi-Agent Path Finding）是機(jī)器人學(xué)和運(yùn)籌學(xué)中的一個(gè)重要研究課題。ESS團(tuán)隊(duì)始終秉持實(shí)踐出真知的理念，在創(chuàng)新型解決方案的規(guī)程中，融合流通、制造等各種不同的業(yè)務(wù)場景下路徑規(guī)劃的特征，實(shí)現(xiàn)路徑規(guī)劃、路權(quán)分配、擁堵預(yù)防及疏解、死鎖預(yù)防及解除等全域MAPF應(yīng)用，結(jié)合精細(xì)的機(jī)器人運(yùn)動學(xué)模型，可在四維時(shí)空(x,y,z,t)中創(chuàng)建全局聯(lián)合解，算得快，更算得準(zhǔn)，保證機(jī)器人運(yùn)行效率最大化，這也是ESS仿真環(huán)境與真實(shí)業(yè)務(wù)環(huán)境，效率表現(xiàn)偏差可控制在5%以內(nèi)的核心技術(shù)優(yōu)勢所在。

多車混合導(dǎo)航屬于常規(guī)能力，ESS同樣保持著行業(yè)領(lǐng)先優(yōu)勢，支持二維碼、Slam導(dǎo)航在同地圖無縫切換，極大增強(qiáng)了海柔的解決方案對場地工況的適應(yīng)能力，并可同時(shí)調(diào)度十余家同業(yè)合作伙伴近百款機(jī)器人。在設(shè)備管理模塊，實(shí)現(xiàn)輸送線、電梯、自動門、信號燈、安全控制器、電子標(biāo)簽等自動化設(shè)備的全能型統(tǒng)一調(diào)度管理，方便客戶自由選擇最優(yōu)解決方案、車型與設(shè)備組合，有效提高生產(chǎn)效率和ROI。

ESS系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)一次對接、持續(xù)擴(kuò)展，為企業(yè)提供靈活、可擴(kuò)展的能力，滿足企業(yè)在不同發(fā)展階段的業(yè)務(wù)需求。

多設(shè)備對接

多箱規(guī)組合構(gòu)建

行業(yè)適應(yīng)性競爭優(yōu)勢

Hai Robotics

單個(gè)庫位的平均價(jià)格，是所有客戶都關(guān)心的問題，最大化利用倉庫內(nèi)的存儲空間，就是直接幫助客戶提升ROI；海柔作為箱式倉儲機(jī)器人系統(tǒng)專家，不僅在機(jī)器人技術(shù)上顯著領(lǐng)先，在庫位有效利用率上同樣具備明顯優(yōu)勢；在1400多個(gè)項(xiàng)目持續(xù)交付的過程中，ESS團(tuán)隊(duì)持續(xù)對庫位分配算法進(jìn)行優(yōu)化與創(chuàng)新，可兼容不同高度、不同長寬的料箱、紙箱、Tray盤混場存儲，對物理貨位進(jìn)行單深、雙深動態(tài)分配，將庫位的實(shí)際利用率發(fā)揮到極致。

多箱規(guī)組合需求的背后是更復(fù)雜的業(yè)務(wù)場景組合，工作站的均衡控制、排隊(duì)策略，對于站效至關(guān)重要。ESS通過算法實(shí)時(shí)分配最優(yōu)的任務(wù)執(zhí)行順序、排隊(duì)數(shù)量，保障工作站均衡，工作站維度可基于揀選效率預(yù)測、料箱尺寸、排隊(duì)區(qū)形態(tài)等數(shù)據(jù)，動態(tài)調(diào)整排隊(duì)隊(duì)形和間距，實(shí)現(xiàn)進(jìn)站前靈活排隊(duì)、揀選位快速切車，極大減少斷流風(fēng)險(xiǎn)及排隊(duì)停留，保障揀選效率。

機(jī)器人排隊(duì)作業(yè)

海柔創(chuàng)新始終堅(jiān)持“為客戶創(chuàng)造價(jià)值”。未來，我們將在解決方案、軟件及機(jī)器人技術(shù)方面持續(xù)創(chuàng)新，不斷積累各行各業(yè)的實(shí)戰(zhàn)經(jīng)驗(yàn)，為客戶提供更加高效、智能、柔性的解決方案。

深圳市海柔創(chuàng)新科技有限公司（HAI ROBOTICS，以下簡稱“海柔創(chuàng)新”）是箱式倉儲機(jī)器人系統(tǒng)的專家和領(lǐng)航者，致力于通過機(jī)器人技術(shù)和人工智能算法，提供高效、智能、柔性、定制化的倉儲自動化解決方案，為每個(gè)工廠和物流倉庫創(chuàng)造價(jià)值。

海柔創(chuàng)新是箱式倉儲機(jī)器人系統(tǒng)的專家和領(lǐng)航者，致力于通過機(jī)器人技術(shù)和人工智能算法，提供高效、智能、柔性、定制化的倉儲自動化解決方案，為每個(gè)工廠和物流倉庫創(chuàng)造價(jià)值。

海柔創(chuàng)新專注于箱式倉儲機(jī)器人系統(tǒng)研發(fā)設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人本體、底層定位算法、控制系統(tǒng)、機(jī)器人調(diào)度、智能倉儲管理系統(tǒng)等核心元素的自主研發(fā)覆蓋并已進(jìn)行專利布局。

海柔創(chuàng)新核心團(tuán)隊(duì)源于瑞士和香港的知名高校，在機(jī)器人、嵌入式軟/硬件、AI、工業(yè)、物流業(yè)等方面有豐富的研究和實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)，[2]擁有多項(xiàng)專利。[3]

海柔創(chuàng)新旗下庫寶系統(tǒng)（HAIPICK）始于2015年，是最早研發(fā)及投入商業(yè)使用的箱式倉儲機(jī)器人系統(tǒng)[4]，已應(yīng)用于3PL、鞋服、電商、電子、電力、制造、醫(yī)藥等各行業(yè)。使用庫寶系統(tǒng)，客戶可于一周內(nèi)實(shí)現(xiàn)倉庫自動化改造，提升80%-130%存儲密度，并提高工人工作效率3-4倍。[4-6]截止至2020年7月，庫寶已服務(wù)于百世供應(yīng)鏈、順豐DHL等倉庫[7-8]及艾萊依服裝、飛利浦家電等制造工廠。

庫寶系統(tǒng)

庫寶系統(tǒng)由庫寶機(jī)器人、多功能操作臺、智能充電樁、貨物存儲裝置，以及軟件系統(tǒng)HAIQ組成。庫寶機(jī)器人采用多傳感器融合定位，取放控制精度±3mm，實(shí)現(xiàn)智能揀選與搬運(yùn)、自主導(dǎo)航、主動避障和自動充電等功能，具有高穩(wěn)定性和高精度作業(yè)的特點(diǎn)；多功能操作臺可配置包括機(jī)械臂、燈光揀選系統(tǒng)、輸送線在內(nèi)的多種設(shè)備，滿足各式場景需求。HAIQ是海柔創(chuàng)新智能倉儲系統(tǒng)的智慧大腦，可實(shí)現(xiàn)與外部管理系統(tǒng)對接，處理相關(guān)業(yè)務(wù)需求，進(jìn)行數(shù)據(jù)分析及可視化管理；保證多臺機(jī)器人及各類設(shè)備的實(shí)時(shí)調(diào)度，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)健康狀況預(yù)測與監(jiān)控，并基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)和深度學(xué)習(xí)進(jìn)行系統(tǒng)優(yōu)化。

研發(fā)歷史

2015年，開始研發(fā)箱式倉儲機(jī)器人。

2016年12月，完成單料箱操作機(jī)器人庫寶A1的開發(fā)和測試。

2017年8月，夾抱式單料箱庫寶系統(tǒng)A2上線，首個(gè)項(xiàng)目運(yùn)行，同時(shí)調(diào)度8臺機(jī)器人。

2018年8月，發(fā)布多料箱庫寶 A41。首個(gè)商業(yè)項(xiàng)目于百世供應(yīng)鏈佛山倉庫運(yùn)行，共投入20臺機(jī)器人，系統(tǒng)穩(wěn)定運(yùn)行，為客戶創(chuàng)造價(jià)值。

2019年3月，升級版庫寶 A42發(fā)布，成功落地香港SF DHL備件倉[12]，提升工人效率3-4倍，提升倉庫存儲密度80%。

2020年6月，發(fā)布紙箱倉儲機(jī)器人庫寶A42N及雙深位箱式倉儲機(jī)器人庫寶A42D，并均已實(shí)現(xiàn)商業(yè)落地。

榮譽(yù)獎項(xiàng)

2019年9月，海柔創(chuàng)新參與2019（第五屆）中國海歸創(chuàng)業(yè)大賽，“庫寶倉儲機(jī)器人系統(tǒng)” 項(xiàng)目榮獲三等獎。

2019年11月，中國物流企業(yè)家年會于昆明如期舉行。海柔創(chuàng)新受邀出席并發(fā)表演講，榮獲“2019中國物流十佳成長型企業(yè)”及“2019中國物流創(chuàng)新獎”兩大獎項(xiàng)。

2019年11月，海柔創(chuàng)新被評為第八屆中國創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)大賽優(yōu)秀企業(yè)。

2019年12月 海柔創(chuàng)新庫寶機(jī)器人榮獲“首屆全球百強(qiáng)科創(chuàng)大賽GBI 100優(yōu)勝獎”。