作為AGV車輛的專用控制器

CVC700以強大的功能和高精度的控制

為各行各業(yè)的物流運輸提供強力支持

其中，通過它的仿真功能

可以讓您毋需AGV車輛實體

輕松完成設(shè)計驗證工作

本文將為大家介紹一種典型應(yīng)用

有很多小伙伴問到，NDC是否能支持某種輪系結(jié)構(gòu)的車型？

在我們的官方資料庫*中，收錄了近30種輪系配置（詳見閱讀原文），但我們能夠做到的還遠(yuǎn)不止于此。如果您暫時沒有賬號無法登陸我們的官方資料庫，或者您的車型暫時不在我們的資料庫中，可以通過CVC700的仿真功能，親自驗證是否可行。

* 官方資料庫僅針對科爾摩根合作伙伴開放，需具備賬號才能登錄

例如，圖示為一個8輪重載全向車型，其中1/4/5/8為轉(zhuǎn)向+行走輪，2/3/6/7為轉(zhuǎn)向輪。

1、打開CVC700的配置軟件Vehicle Application Designer，新建一個項目，選擇QUAD Multiwheel結(jié)構(gòu)，在輪系配置頁面，進(jìn)行如下操作：

如果應(yīng)用的是AGV車輛實體，那么這里就要指定轉(zhuǎn)向和行走的驅(qū)動器，比如NDC即將發(fā)布的通用型GEN7。而現(xiàn)在我們只需要進(jìn)行仿真，因此可以忽略驅(qū)動部分。

此處需要注意！添加舵輪的順序，前兩個輪子必須是相距最遠(yuǎn)的，比如1和8。

其余6個輪子，則無先后順序之分。

在編碼器配置界面，因為仿真并不需要真實的數(shù)據(jù)反饋，所以選擇增量型編碼器即可。

2、接下來，便是在VAD的Physical view界面中，對每個輪子進(jìn)行配置。設(shè)置正確的坐標(biāo)，給定/反饋全部使用內(nèi)部變量。

注意！因為索引使用的是內(nèi)部變量，所以CVC700在計算其數(shù)學(xué)模型時，就需要一個kick off信號。在實體車上，它通常來自于CAN節(jié)點子設(shè)備。進(jìn)行仿真時，您可以在PLC中寫一段toggle程序，也可以更簡單地——使用SDIO中的數(shù)據(jù)，因為SDIO本身就是內(nèi)嵌在CVC700中的CANOpen IO設(shè)備。

在SDIO的屬性配置中，首先將調(diào)節(jié)器1設(shè)置為位置調(diào)節(jié)器，再任意設(shè)置SDIO.AuxEnc1Scale為1000。

然后，將1/4/5/8（轉(zhuǎn)向+行走）輪的EncSpeedPlcInputRef設(shè)置為SDIO.AuxEnc1Speed，將所有輪的轉(zhuǎn)向EncAnglePlcInputRef設(shè)置為SDIO.AuxEnc1Position。

3、至此，我們便完成了8舵輪輪系的全部配置工作。此時，您只需要將參數(shù)Vehicle.SimulationMode設(shè)置為1，再下載到CVC700控制器，即可驗證這臺8舵輪車的運行性能。

打開NDC的調(diào)試工具Vehicle Diagnostic Tool，即可看到該車的模型。

使用手操器MCD8驅(qū)動這臺車，就可以看到車輛手動運行時的姿態(tài)和軌跡。若暫無MCD8可用，也可以直接在仿真模式下，讓車輛自動運行。

在VAD的導(dǎo)航初始化界面，直接設(shè)定位置為點坐標(biāo)。在VDT中即可觀測到，車輛“跳”到了該點。

而當(dāng)設(shè)置為自動模式，便可以創(chuàng)建本地任務(wù)，讓車輛自動運行。

通過這種方式，您可以驗證這臺8舵輪車在各種轉(zhuǎn)彎、旋轉(zhuǎn)、平移等路徑上的性能表現(xiàn)，也可以讓車輛連接到NDC的調(diào)度軟件System Manager上，從Host下發(fā)訂單，讓該車去執(zhí)行任務(wù)。

以上所有這些工作

只需要一個CVC700控制器和一臺電腦

坐在辦公室里

便可運籌帷幄，決勝千里

何樂而不為？ 

關(guān)于科爾摩根-自主移動解決方案

擁有五十余載歷史的Kollmorgen – Autonomous Mobile Solutions，即科爾摩根-自主移動解決方案（科爾摩根AMS），通過對自動導(dǎo)引車輛（AGV）和移動機器人（AMR）制造商等合作伙伴的賦能，在各應(yīng)用領(lǐng)域部署了數(shù)萬輛先進(jìn)的 AGV 和 AMR 車輛。

科爾摩根AMS的NDC解決方案是由車輛自動化組件、系統(tǒng)軟件和設(shè)計與掃描工具組成。NDC 8平臺包括用于管理車隊和有效引導(dǎo)車輛的軟件，以及用于導(dǎo)航和控制的硬件。

科爾摩根AMS的核心價值在于助力合作伙伴實現(xiàn)多項目標(biāo)，包括同系統(tǒng)調(diào)度多種車型；具有較高的系統(tǒng)穩(wěn)定性和強大的項目交付能力；可降低從前期項目實施到后期系統(tǒng)運維各方的實際總成本。

Kollmorgen AGV在過去的50多年里，通過NDC平臺為自動導(dǎo)引車（AGV）和移動機器人提供了車輛自動化解決方案。通過OEM和系統(tǒng)集成商合作伙伴的生態(tài)體系，在全球范圍內(nèi)為各種應(yīng)用部署了數(shù)萬輛先進(jìn)的自動引導(dǎo)車輛。

科爾摩根AGV的解決方案由：系統(tǒng)、車輛、軟件工具和服務(wù)組成。其中NDC平臺不僅支持目前市面上多種主流導(dǎo)航方式，如激光導(dǎo)航，自然導(dǎo)航，二維碼導(dǎo)航等，還支持他們的組合導(dǎo)航方式。同時，NDC平臺包括用于管理車隊和有效引導(dǎo)車輛的軟件，以及用于導(dǎo)航和控制的硬件。后期，科爾摩根AGV 定期為合作伙伴提供技術(shù)支持，培訓(xùn)，咨詢等服務(wù)。

使用Kollmorgen NDC8，合作伙伴幾乎可以實現(xiàn)不同類型的車輛或移動機器人的自動化，并將其集成到全球任何行業(yè)的任何類型的應(yīng)用場景中。為終端用戶降低從前期項目實施到后期系統(tǒng)運維各方的實際成本。