武漢格力一直堅(jiān)持以自主創(chuàng)新、智能制造、打造智慧工廠為目標(biāo)，廠區(qū)內(nèi)物流配送的方式需進(jìn)行自動(dòng)化和智能化升級(jí)，由此工藝設(shè)備部聯(lián)合控制器分廠、總裝分廠以及物流管理部自主研發(fā)并開(kāi)展“牽引式AGV多點(diǎn)多區(qū)域配送電器盒”項(xiàng)目。

一 項(xiàng)目信息

01、項(xiàng)目背景

初期在總裝Z22線已經(jīng)成功實(shí)現(xiàn)單臺(tái)激光導(dǎo)航AGV配送電器盒到線邊項(xiàng)目，因此陸續(xù)規(guī)劃通過(guò)多臺(tái)AGV配送Z14/Z23/Z25等多條線、多車間、多區(qū)域的目標(biāo)。從自主設(shè)計(jì)研發(fā)到組裝以及現(xiàn)場(chǎng)部署驗(yàn)證，來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)整體車間內(nèi)電器盒配送的升級(jí)。只需通過(guò)呼叫器按鈕下單任務(wù)，AGV小車直接配送至生產(chǎn)線線邊，并將空車同步返回，完成全流程自動(dòng)脫鉤、自動(dòng)避讓、自動(dòng)充電。

02、項(xiàng)目目標(biāo)

以自研AGV小車為載體，通過(guò)布局調(diào)整并優(yōu)化輸送路線，替代現(xiàn)有模式，更加貼近武漢格力現(xiàn)有的生產(chǎn)模式，并為后續(xù)公司的智能物流全面推廣奠定了基礎(chǔ)。

1、無(wú)線漫游，全網(wǎng)調(diào)度

為實(shí)現(xiàn)牽引AGV小車跨總裝一二區(qū)、鈑金車間、控制器車間、物資庫(kù)、戰(zhàn)略庫(kù)等多區(qū)域的配送任務(wù)，通過(guò)增加無(wú)線基站和天線并接入公司局域網(wǎng)絡(luò)，通過(guò)該網(wǎng)路實(shí)現(xiàn)多頻段遠(yuǎn)距離漫游，可在網(wǎng)絡(luò)覆蓋區(qū)隨時(shí)進(jìn)行訪問(wèn)，并具有抗干擾機(jī)制，斷網(wǎng)自動(dòng)重連等功能，因此AGV的TP-LINK無(wú)線模塊的信號(hào)穿透多堵墻體任可保持，網(wǎng)絡(luò)的部署為后續(xù)實(shí)時(shí)監(jiān)控提供保證。

2、多臺(tái)跨區(qū)，實(shí)時(shí)響應(yīng)

任務(wù)下單方式：

a）呼叫器模式：現(xiàn)場(chǎng)部署呼叫系統(tǒng)，通過(guò)Modbus TCP通訊,接入手持呼叫器，實(shí)現(xiàn)不同區(qū)域的現(xiàn)場(chǎng)員工可直接通過(guò)呼叫器按鈕進(jìn)行下單任務(wù)。在控制器分廠集中配送區(qū)域，AGV會(huì)依照順序依次接單直至完成運(yùn)單。

b）網(wǎng)頁(yè)端模式：可以通過(guò)電腦端登陸網(wǎng)頁(yè)進(jìn)行手動(dòng)下單，實(shí)時(shí)監(jiān)控小車運(yùn)單路線軌跡、運(yùn)單耗時(shí)、異常詳情等。

3、遠(yuǎn)程監(jiān)控，靈活運(yùn)用

只要是在部署的局域網(wǎng)的覆蓋區(qū)域，可以實(shí)現(xiàn)不管何時(shí)何地，都可以遠(yuǎn)程監(jiān)測(cè)AGV的異常狀況、任務(wù)進(jìn)度等信息，并隨時(shí)可進(jìn)行遠(yuǎn)程調(diào)控處理異常。此外具有自動(dòng)充電功能，當(dāng)小車本身電量低于30%時(shí)，若沒(méi)有接到任務(wù)單，將直接去充電；若本身已接到任務(wù)并在運(yùn)行中，將會(huì)完成任務(wù)后再去充電，直至充滿后回到集中等待區(qū)。

二、項(xiàng)目開(kāi)展過(guò)程

01、設(shè)計(jì)開(kāi)展初期

工藝設(shè)備部根據(jù)首臺(tái)AGV的成功進(jìn)行多臺(tái)推廣，自主制作多臺(tái)AGV，從單臺(tái)運(yùn)行到多臺(tái)部署，并聯(lián)動(dòng)多臺(tái)AGV模擬測(cè)試調(diào)度功能，來(lái)實(shí)現(xiàn)多臺(tái)AGV路線相遇時(shí)的避讓規(guī)則和等待區(qū)域。

02、突破調(diào)試瓶頸

多臺(tái)實(shí)施的避讓交互問(wèn)題：相比單臺(tái)AGV的難度，多臺(tái)AGV難度在于前期路線上的規(guī)劃和設(shè)計(jì)考慮不全面，導(dǎo)致多臺(tái)模擬測(cè)試時(shí)，出現(xiàn)相互避讓，同時(shí)停頓問(wèn)題。另外還需考慮現(xiàn)場(chǎng)員工誤按或者頻繁按下按鈕導(dǎo)致的異常狀況將如何處理。即使前期模擬測(cè)試過(guò)，但實(shí)際運(yùn)行后還存在一定的差距。在測(cè)試過(guò)程中不斷暴露問(wèn)題，遭遇挫折，但我們選擇正視問(wèn)題，對(duì)路線進(jìn)行不斷調(diào)整優(yōu)化，一步一步直至解決。

地圖修改后數(shù)據(jù)同步問(wèn)題：當(dāng)修改單臺(tái)AGV路線后，要保證所有AGV在同一個(gè)地圖。若不一致的情況下，調(diào)度系統(tǒng)會(huì)出現(xiàn)報(bào)錯(cuò)，系統(tǒng)無(wú)法運(yùn)行，所以必須同時(shí)暫停全部AGV，進(jìn)行同步數(shù)據(jù)更新，但數(shù)據(jù)同步需要一定的時(shí)間，導(dǎo)致已經(jīng)穩(wěn)定運(yùn)行的AGV也無(wú)法正常配送。隨著地圖不斷優(yōu)化更新完善，逐步趨于穩(wěn)定后，這類問(wèn)題也隨之可避免。

三、項(xiàng)目成果展示

在不斷測(cè)試和驗(yàn)證下，多臺(tái)AGV小車已經(jīng)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)從控制器廠區(qū)運(yùn)送電器盒物料至總裝分廠的生產(chǎn)線上，途徑多個(gè)車間，并將空車返回，目前處于持續(xù)運(yùn)行使用階段。

1、實(shí)現(xiàn)廠區(qū)傳統(tǒng)配送小車的全面升級(jí)，統(tǒng)一的調(diào)度系統(tǒng)，為后續(xù)信息化展示數(shù)據(jù)提供數(shù)據(jù)支撐。

2、取代人工拖車送料，減少?gòu)S區(qū)內(nèi)移動(dòng)人工拖車的運(yùn)行頻率，減少拖車行駛過(guò)程中的安全隱患問(wèn)題。減輕人為工作錯(cuò)誤，提高安全性和穩(wěn)定性。

3、該項(xiàng)目的運(yùn)輸效果，可推廣至其他類似流程物料的配送。