9月20日，高精度定位行業先導企業Fixposition非普導航科技受邀參加由地瓜機器人舉辦的開發者大會，并在現場重磅推出全球首款多模態高精度全局定位感知模組xFusion-A1，該模組搭載地瓜機器人最新發布的旭日5智能計算芯片，在不依賴SLAM技術的情況下即可實現室內km尺度場景下的分米級精度定位以及室外無遮擋場景下的厘米級精度定位。這一新品的發布將加速智能移動機器人的規模化商業落地。

▲地瓜機器人開發者日活動現場

▲xFusion-A1模組

旭日5智能計算芯片專為新一代通用機器人打造，基于BPU貝葉斯架構，擁有高達10 TOPs算力，能夠為Transformer、BEV、Occupancy等復雜模型和最新算法提供極致的計算效率，充分滿足掃地機、割草機等消費級機器人對智能化升級的強大性能需求，以及惡劣使用環境下對功耗的嚴格要求。

▲地瓜機器人發布旭日5智能計算芯片

目前，傳統RTK-GNSS方案在信號受遮擋的場景下定位困難，而SLAM方案難以大規模擴展；面對種種困境，Fixposition非普導航科技始終致力于探索室內外全局定位問題的最優解。此前研發的視覺增強RTK 2定位傳感器憑借創新技術和出色表現通過了市場的考驗，獲得來自歐美、亞太國家及地區眾多客戶的關注與好評。在有遮擋的環境下，RTK-GNSS/INS定位效能嚴重衰減，依靠INS設備進行室內dead-reckoning可以維持全局定位，但價格昂貴；而通過SLAM技術則需要建圖且只能獲得相對定位。Fixposition非普導航科技的視覺增強RTK 2定位傳感器著重解決了這一行業痛點，從性能側及成本側都極大程度優化了精準農業、港口物流、最后一公里投送等復雜專業機器人場景的解決方案體系。

本次傾力打造的xFusion-A1定位感知模組沿襲了先前定位傳感器的先進技術，內部運用Fixposition的專利xFusion融合引擎，將GNSS數據（偽距、載波、多普勒等）、視覺、IMU數據、車輛動態輸入等傳感器數據進行深度融合運算，以此獲得全局最優定位結果，這是業內第一次將原始GNSS數據與視覺、慣導深度融合做到模組級別。

▲xFusion融合引擎工作原理圖示

與此同時，該模組亦可定制化融合前端激光里程計數據或激光/視覺SLAM后端重定位數據，從而得以與激光SLAM方案無縫銜接，讓室內外定位達到全局厘米級精度。

在保留原有技術的基礎上，Fixposition非普導航科技還對xFusion-A1模組進行了升級，推出了室內起步功能，通過調用保存在系統中已知的時間、位置、姿態等數據在室內對應用設備進行初始化定位。借助這一功能，xFusion-A1成為業界首款無需依賴室外固定解信號進行初始化的全局定位模組。室內定位的能力讓客戶的機器人艦隊完成首次配置后就能夠在之后的工作中全天候隨時隨地初始化。整個過程不依賴SLAM建圖，配置執行輕量化，大大簡化了機器人的啟動流程。

有了這些獨門絕技的加持，xFusion-A1模組的可靠性與魯棒性更上一層樓，將在開闊環境下的高精度定位拓展到GNSS信號拒止或室內外切換這類嚴苛場景，隨時隨地都能實時提供穩定精準的位置信息，實現全場景高精度全局定位。

另外，得益于地瓜機器人旭日5智能計算芯片，xFusion-A1高精度全局定位模組能提供澎湃的性能。該平臺充足的異構計算資源，在支持高精融合定位的基礎上，還有充分余量支持機器人的全棧計算任務。同時，旭日5芯片集成了基于貝葉斯架構的AI加速器BPU，具有高達10 TOPs的等效AI算力，能夠協助xFusion-A1模組完成基于AI視覺的語義分割、物體識別甚至視覺語言分析等龐雜任務，讓搭載模組的智能設備理解并適應復雜環境。強大性能并未帶來額外的功耗，在優秀的設計與先進芯片制程的幫助下， xFusion-A1模組的能耗與發熱得到有效控制，可以滿足各種復雜室內外環境的應用需求。

xFusion-A1模組的硬件外觀同樣經過精心設計，采用184 pin郵票孔封裝，外形緊湊，尺寸為50mm*50mm*5mm，重量僅20克；與上一代定位傳感器相比而言，xFusion-A1模組身量縮小，性能增強，價格降低，具有極高的易用性和性價比。這些特點讓xFusion-A1模組能夠大規模部署于割草機器人、無人清掃車、無人機、智能滑板車等眾多應用設備中。

▲適用于眾多應用設備

無論是否使用SLAM技術，無論是室外定位還是室內外場景結合，這款模組都能為智能移動機器人的開發賦能，讓定位方案實現輕量化、模塊化、一站化。地瓜機器人期待與各領域智能機器人廠商攜手，共同推動智能移動機器人規?；虡I落地。