走進三院159廠研發(fā)中心實驗室，映入眼簾的是一派繁忙熱鬧的景象。結(jié)構(gòu)復(fù)雜的AGV小車，正在工程師的操作下安全有序地行進著；桌子上整齊擺放的電器元件等待著被測試，調(diào)試員們目不轉(zhuǎn)睛地看著調(diào)試程序，閃著綠燈的激光雷達格外引人注目……團隊間的討論聲、安裝AGV器件的叮咚聲、參數(shù)修改的鍵盤聲不絕于耳，共同演奏著一首催人奮進的安全樂章。

為了深入推進“機械化換人、自動化減人、智能化無人”發(fā)展思路，提升作業(yè)現(xiàn)場本質(zhì)安全水平，實現(xiàn)AGV在易燃易爆、室內(nèi)外等特殊復(fù)雜場景下的智能安全轉(zhuǎn)運，159廠研制了多傳感融合感知與控制技術(shù)的安全轉(zhuǎn)運AGV系統(tǒng)，突破了多項關(guān)鍵核心技術(shù)，實現(xiàn)了安全轉(zhuǎn)運AGV在航天、航空、汽車制造等多個行業(yè)領(lǐng)域的安全應(yīng)用。

埋頭鉆研，突破多傳感深度融合技術(shù)

應(yīng)用在室內(nèi)外復(fù)雜環(huán)境下的自主導(dǎo)航技術(shù)還不成熟，導(dǎo)航精度不高，定位數(shù)據(jù)不穩(wěn)定，這是制約AGV大規(guī)模應(yīng)用的難點所在。AGV導(dǎo)航技術(shù)對于實現(xiàn)路徑規(guī)劃和導(dǎo)航動作、提高物流效率、降低安全風(fēng)險至關(guān)重要，是AGV安全運行的基礎(chǔ)。如何使導(dǎo)航技術(shù)在不同環(huán)境下依然能夠安全運轉(zhuǎn)，是AGV導(dǎo)航技術(shù)的重要發(fā)展方向，也是團隊成員面臨的難點所在。

“快看，導(dǎo)航數(shù)據(jù)出現(xiàn)偏差了。”團隊成員小馬趕緊把這個調(diào)試結(jié)果反饋上去。

控制系統(tǒng)負責(zé)人小盧立即召開緊急會議，他們分析現(xiàn)象，查找原因，討論解決辦法。很快他們便定位到問題點，原來是因為目前采用的導(dǎo)航方式對環(huán)境適應(yīng)性較差，無法應(yīng)對戶外光線的變化。

為解決這一難題，團隊連續(xù)數(shù)天晝夜鉆研市場上所有應(yīng)用成熟的導(dǎo)航產(chǎn)品，并調(diào)研使用場景、研究算法原理。經(jīng)大量試驗、測試及開會討論，團隊最終順利找到了解決問題的方法，成功研發(fā)了多傳感器深度融合感知與控制技術(shù)。通過室內(nèi)外導(dǎo)航方式的無縫切換，可實現(xiàn)高達2mm的定位精度，大大降低了轉(zhuǎn)運過程中的安全風(fēng)險。

“通過增加多線激光雷達實現(xiàn)高清探測，大大提升了系統(tǒng)的環(huán)境適應(yīng)性，使得AGV室外導(dǎo)航不再畏懼光線影響。實現(xiàn)了雙導(dǎo)航模式下的室內(nèi)外無縫切換，做到真正安全、高效地轉(zhuǎn)運。”小盧如是說。

各司其職，確保各系統(tǒng)安全高效推進

AGV的運行場地可以看作一張“網(wǎng)”，如何讓多臺AGV在這張“網(wǎng)”上自動運行而互不干擾，避免產(chǎn)生車輛碰撞人員、產(chǎn)品等安全隱患，靠得就是車路協(xié)調(diào)調(diào)度系統(tǒng)。團隊成員小張苦心鉆研算法，不停完善代碼。

關(guān)關(guān)難過關(guān)關(guān)過，事事難成事事成。歷經(jīng)1個月的布“網(wǎng)”、調(diào)試、優(yōu)化，最終創(chuàng)建了以電子地圖、數(shù)據(jù)庫、調(diào)度路徑規(guī)劃算法等為核心的車路協(xié)同調(diào)度指揮管理系統(tǒng)，實現(xiàn)了任務(wù)分布、路徑規(guī)劃、動態(tài)自動避障功能，確保AGV運載工作的安全、高效、有序運行。

防爆場所對轉(zhuǎn)運AGV的安全性、穩(wěn)定性、可靠性要求極高，必須要求AGV車體、充電裝置、驅(qū)動裝置等部件均達到防爆要求，對裸露在外的非導(dǎo)電材料進行防靜電處理、對高能量的電氣部件進行隔爆處理等，這對車體的結(jié)構(gòu)設(shè)計提出了更高的要求。

“我們要盯著問題去，迎著困難上，沖著頑疾攻。”團隊成員小劉主動請纓，承擔(dān)起了結(jié)構(gòu)設(shè)計的任務(wù)。晚上回去把孩子哄睡著后，她打開電腦繼續(xù)認真細究結(jié)構(gòu)圖紙，針對AGV在防爆場所使用的特殊要求展開研究。

最終，團隊成功攻克了柔性全向?qū)б⒏呔葘拥燃夹g(shù)，設(shè)計出的AGV產(chǎn)品已取得整車防爆認證證書，在易燃易爆、高溫涂裝等作業(yè)環(huán)境成功得到應(yīng)用，保障了特殊場景下總裝、總調(diào)作業(yè)的安全。

奮斗結(jié)碩果，拼搏譜新篇。經(jīng)過團隊成員的共同努力，“基于多傳感融合感知與控制技術(shù)的安全轉(zhuǎn)運AGV研制”項目榮獲中國安全生產(chǎn)協(xié)會第三屆安全科技進步獎二等獎，已授權(quán)國家發(fā)明專利12項，并在航天、航空、汽車等領(lǐng)域得到工程應(yīng)用。

項目突破了多傳感融合導(dǎo)航與定位、重載高精度對接控制、整車防爆設(shè)計等技術(shù)，實現(xiàn)了AGV在易燃易爆、室內(nèi)外等特殊復(fù)雜場景下的智能安全轉(zhuǎn)運，對運載AGV、自動駕駛等領(lǐng)域本質(zhì)安全水平的提升有重要推廣價值。未來，該團隊將持續(xù)創(chuàng)新攻關(guān)，為企業(yè)的高質(zhì)量發(fā)展賦能！

來源 | 159廠

文字 | 李志培 劉少欣

編輯 | 劉世杰心鷹