隨著越來越多行業的AGV/AMR開始搭載科爾摩根的NDC系統，其物流搬運環節正朝向柔性化、自動化、智能化方向轉型，向高質量發展。憑借NDC系統在無線通信、路徑規劃、任務分配和碰撞規避的優勢，以及支持多種導航及其組合的特點，不僅增強了物流搬運的安全性，減少了人力成本，也大大提高了企業物流過程的作業效率。

在今天的推文中

我們將繼續就您在使用NDC系統過程中

所遇到的疑惑及無法解決的問題

進行匯總呈現

以幫助您更好地驅使AGV/AMR

Q1：如果System Manager Trace日志記錄的信息過多，每天只能保持幾個小時左右的Trace日志，如何設置日志參數才能擴容單個Trace日志文件大小？

首先，我們可以通過system manager NG產品手冊2.3.2 Logger Setup查看日志設置的默認值。

然后，再通過默認路徑找到CNF文件：.p8k-.cnf。

這時，便可以通過修改LOGGER_MAX_FILE_SIZE的值來增加Trace單個日志文件的大小。

Q2：在項目運行現場，我們經常遇到一些調度上的車輛異常情況，如何使用系統診斷工具System Diagnostic Tool進行復現？

通過使用SDT，可以快速診斷交通控制中的問題。它可以重放系統日志文件并將其內容通過CWay可視化，同時翻譯系統信息代碼，從而方便應用工程師更容易分析找到問題根源。下面的時間，我們將為大家介紹如何通過已有的Trace日志和SDT工具在CWay上可視化顯示和播放復現。

第一步，進入到默認路徑：.p8k-trace找到發生問題大概時間段的trace記錄。

第二步，把trace記錄拖入SDT軟件中。

第三步，勾選對勾

，創建trace內容到SDT軟件中。SDT軟件中的trace日志文件勾選對勾生效后，可以根據需要將復現的問題對應的車輛號也同時進行勾選跟蹤。如下圖所示，比如需要跟蹤2號車。

第四步，在Tools-Setting中設置端口號。

第五步，在CWay中創建與之相同的端口號，與SDT保持一致。導入CWay時，應確保trace中的layout版本和system manager運行版本一致，以避免之前以及修改的路段或者新加的站點造成分析問題上的誤解。

如果CWay中顯示“Communication OK”，那么即代表SDT和CWay的通信連接已創建成功。

第六步，創建好連接以后，假如我們要查找21號中午12:32左右發生的情況，就可以把trace拖到這個時間段，選中這個時間段中的一條消息，然后在SDT中點擊播放，便可以在CWay中觀察車輛運行情況和復現需要了解的情況。

CWay上也能同步顯示當時車輛運行的情況，可以根據調度問題發生的時間點精準定位和可視化復現當時問題發生的調度情形。

Q3：在Layout Designer軟件中，使用Show Sweep功能時，Layout路徑比較難以區分車頭車尾，這可能會對規劃反向路段造成困擾，如何在Layout Designer中顯示出車頭車尾？

第一步，在Layout Designer軟件中打開項目，在左側Layout控制區-Vehicles-Quad01找到配置好的車輛類型- User Defined。

第二步，填寫好參考點坐標值，比如這里是（1200，800）。

第三步，依次將車輪廓的各個坐標點填入表格中，填入坐標后Length長度和Angle會自動生成，如下圖所示。

這樣一來，我們在Layout Designer的線段中，便可以在該車輛類型通過Show Sweep屬性分辨出車輛行駛的車頭車尾輪廓狀態了。

Q4：Layout Designer軟件中選中線段后，為何顯示的線段信息比Demo Layout中選中的線段信息要少很多？

Layout Designer中顯示的線段信息：

Demo Layout中顯示的線段信息：

解決方法：可以進入到Setup-Ndc8 Object ToolTip Setup中，通過線段屬性顯示的定制化信息添加，如下圖所示。

Q5：在.sys目錄下創建的子文件中找不到相應的車載地圖文件.wef，是什么原因導致的？

造成原因：這種情況一般是輸出車載地圖.wef文件被錯誤地指定到了其他.sys文件的子文件路徑中。

解決辦法：可以在Layout Designer中Setup-Export Path Setup-Vehicle Controller指定正確的.wef文件輸出路徑。

Q6：如何配置NCC日志進行端口監控？

以Windows 11系統為例，配置System Manager Classic系統的NCC日志。 

第一步，在windows系統中搜索找到“編輯系統環境變量”。如果是windows 10系統，需要找到“此電腦”或“我的電腦”右鍵點擊“屬性”。

此時，會彈框出如下窗體：

點擊環境變量，進入修改環境變量窗體。

進入環境變量編輯界面后，在System variable中新建配置。變量名稱：NCC_INIFILE，變量值：c:nccncc.ini。Note：同時要在C盤下新建ncc文件夾。

第二步，定義NCC.ini文件中的內容。

可以把需要監控的路線填寫到NCC.ini文件中，比如監控ACI端口2，通過在文件中添加[NT800002]，這樣就可以成功監控System Manager Classic系統的該端口數據了。

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Q7：按照setup文檔配置好了環境變量的NCC，System Manager NG并不會產生NCC Log日志？

不同的系統，需要進行不同的NCC.ini日志的修改。比如，使用的是NG系統，就需要在NCC.ini中添加NG系統的端口監控[SystemManagerNG02]，如下圖所示。

Note：這里如果有“;”，即表示不啟用；如若沒有“;”，則表示啟動該系統下的端口監控。

Kollmorgen AGV在過去的50多年里，通過NDC平臺為自動導引車（AGV）和移動機器人提供了車輛自動化解決方案。通過OEM和系統集成商合作伙伴的生態體系，在全球范圍內為各種應用部署了數萬輛先進的自動引導車輛。

科爾摩根AGV的解決方案由：系統、車輛、軟件工具和服務組成。其中NDC平臺不僅支持目前市面上多種主流導航方式，如激光導航，自然導航，二維碼導航等，還支持他們的組合導航方式。同時，NDC平臺包括用于管理車隊和有效引導車輛的軟件，以及用于導航和控制的硬件。后期，科爾摩根AGV 定期為合作伙伴提供技術支持，培訓，咨詢等服務。

使用Kollmorgen NDC8，合作伙伴幾乎可以實現不同類型的車輛或移動機器人的自動化，并將其集成到全球任何行業的任何類型的應用場景中。為終端用戶降低從前期項目實施到后期系統運維各方的實際成本。