NDC系統攻略 / KOLLMORGEN

隨著自動化物流的快速發展，AGV/AMR在提高生產效率和優化物流流程方面發揮著越來越重要的作用。而作為其核心控制中樞的NDC系統，不僅決定著AGV/AMR性能的上限，也是保障它們可靠、穩定、高效運行的關鍵。

然而，在日常的使用過程中，我們可能會遇到各種各樣的問題。有的能夠自行解決，有的則會令人手足無措。在今天的推文中，我們將繼續聚焦于大家所關心的問題，深入剖析其根源，并探討應對之策。

我們經常會在黑盒中看到非法修改NDC8參數報錯“SysEvent 175: Illegal modification of NDC8 parameter. Error 2, offender 1.”，導致其報錯的原因是什么？

我們先來看看報錯的代碼中后面兩個參數分別表示的含義：

• 參數1：如果是Error 1，表示寫入了只讀值；如果是Error 2，表示賦值范圍已經超過了限定值。

• 參數2：如果是offender 1，表示問題原因是PLC程序；如果是offender 2，表示問題原因是CAN設備；如果是offender 3，表示問題原因是后臺程序。

在這個問題中，“Error 2, offender 1”表示的就是在PLC程序中的賦值范圍已經超過了限定值。我們可以通過如下兩個黑盒示例來分析原因：

黑盒1 觀察路徑（二級標題）

打開VDT-Black box-Program logs- CAN log：

在CAN log日志中，我們可以看到問題中報錯的下面緊跟了PLC賦值變量VehicleNavigator.SetNavMethod為11的值超限了。而如果想要了解SetNavMethod變量的范圍，我們可以到VAD-Connection view-CVC700-VehicleNavigator-SetNavMethod-properties路徑下查詢，查詢結果如圖中所示，這個值的最大值為8，印證了前面所說的PLC程序中賦值為11超過限定值的結論。

黑盒2 觀察路徑

打開VDT-Black box-Events and Trace- System log：

在System log日志中，我們可以看到問題中報錯的下面緊跟了PLC賦值變量LocalOrder.DestPoint為0的值超限了。同樣想要了解DestPoint變量的范圍，我們可以到VAD-Connection view-CVC700-LocalOrder-DestPoint-properties路徑下查詢，查詢結果如圖中所示，這個值允許的最小值是1，印證了前面所說的PLC程序中賦值為0超過限定值的結論。

在黑盒的CAN日志中，看到CAN總線的某個節點上報3120錯誤碼，通常是什么原因引起的？

01、我們可以通過查詢手冊中的“Product Description ACS and ACD”找到故障根源。

0x3120故障：表示直流母線充電超時或者直流母線電壓過低。

02、我們可以通過查看錯誤日志的路徑“VDT-Black box-program logs- CAN log”定位報錯內容。

從報錯內容中，經過分析得知：這是節點5上的設備報出來的錯誤。可以通過以下路徑查看具體是什么設備：從VDT-Black box-Version中查看到，這是節點5上的ACS驅動器報出來的錯誤。

以ACS驅動器為例

1、一般報3120錯誤可以先考慮檢查一下ACS的Pin 1電氣上連接是否正常。

2、如果Pin 1連接正常，可以再檢查一下ACS的直流母線電壓值跟其他正常運行的車輛是否有區別。查看路徑：VDT -CAN-ACS5-Dcbusvoltage。

3、 ACS一般要求在電路中設計二極管和浪涌電流限制電阻，防止反極性和做浪涌電流保護（如下圖所示）。詳細可參考手冊Product Description ACS and ACD。

浪涌電流限制電阻圖

4、除了檢查以上步驟，還可以對比問題車輛上的ACS和該車上的其他設備的供電情況是不是都有受到同樣的異常供電電壓影響，這種情況下，可以檢查一下是否由主電源供電異常引起的問題。

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如何配置新版本CVC700 SW 1.4.0固件，需要提前做好哪些準備工作？

01、在“partner-portal”下載好固件版本，并安裝到電腦中。

02、在“所有應用中-NDC8 CVC700 Software 46164 1.4.0-Product Specification”找到固件1.4.0產品資料介紹。

03、查看產品資料第10章，從老版本升級到新版本，并且根據其他相關軟件最低版本要求進行軟件版本更新。

這里我們可以看到：如果從固件版本1.3.X升級到固件1.4.0，需要用到最新的VAD 3.7.0和OpenPCS 2.9.1，Vehicle Diagnostic Tool和Layout Designer軟件也至少需要分別更新到2.2.1版本和6.8.1版本。

比如我們常見的報錯，在用老版的VAD版本運行的時候就會報版本不支持的錯誤，如圖：

這里需要注意的是，安裝OpenPCS 2.9.1的時候需要先remove掉老版的OpenPCS，重啟電腦以后再重新安裝新的OpenPCS。

04、軟件版本都安裝更新好以后，便可以進入到“VAD-Connection view-CVC700-Upgrade”。

05、在VAD端更新完程序固件后，會出現需要更改Hardware Module的如下提示：

我們可以通過如下路徑到OpenPCS中進行Hardware Module的修改：OpenPCS-PLC-Resource properties。

當這些步驟都按部就班完成好以后，我們就可以正常部署使用我們的新版固件1.4.0了。




今天的答疑解惑就到這里

希望本期的內容

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答疑解惑丨常見問題匯總，這份NDC系統攻略請收好(一)

關于科爾摩根NDC解決方案

科爾摩根通過NDC平臺為自動導引車（AGV）和移動機器人（AMR）提供了車輛自動化解決方案，通過OEM和系統集成商合作伙伴的生態體系，在全球范圍內為各種應用部署了數萬輛先進的自動引導車輛以及移動機器人。

科爾摩根的NDC解決方案由：系統軟件、車輛軟件和車輛硬件、設計和掃描工具和服務組成。NDC平臺不僅支持目前市面上多種主流導航方式，如激光導航，自然導航，二維碼導航等，還支持他們的組合導航方式。同時，NDC平臺包括用于管理車隊和有效引導車輛的軟件，以及用于導航和控制的硬件。此外，科爾摩根定期為NDC合作伙伴提供技術支持，培訓，咨詢等服務。

Kollmorgen AGV在過去的50多年里，通過NDC平臺為自動導引車（AGV）和移動機器人提供了車輛自動化解決方案。通過OEM和系統集成商合作伙伴的生態體系，在全球范圍內為各種應用部署了數萬輛先進的自動引導車輛。

科爾摩根AGV的解決方案由：系統、車輛、軟件工具和服務組成。其中NDC平臺不僅支持目前市面上多種主流導航方式，如激光導航，自然導航，二維碼導航等，還支持他們的組合導航方式。同時，NDC平臺包括用于管理車隊和有效引導車輛的軟件，以及用于導航和控制的硬件。后期，科爾摩根AGV 定期為合作伙伴提供技術支持，培訓，咨詢等服務。

使用Kollmorgen NDC8，合作伙伴幾乎可以實現不同類型的車輛或移動機器人的自動化，并將其集成到全球任何行業的任何類型的應用場景中。為終端用戶降低從前期項目實施到后期系統運維各方的實際成本。