作為AGV/AMR的核心控制中樞

NDC系統的強大性能有目共睹

不僅可以實現AGV/AMR的

無線通信、路徑規劃、任務分配和碰撞規避

還支持多種導航方式及其組合

以滿足不同環境下的車輛使用需求

本期內容，我們就大家在日常使用NDC系統時所關心的一些問題進行了匯總整理，希望對您有所幫助。

Q1 調車調到什么程度才算合格？

一般我們判斷調車效果的好壞，是以黑盒中Postion>Accumulated Correction的數據作為依據。累積誤差中（Accumulated Correction）有X、Y、Angle三個數據，分別代表三個維度的校準情況。

我們可以讓車輛在自動模式下，以300mm/s的速度，直線行駛10m左右的距離，以此觀察三個參數的校準情況。一般要求Angle的浮動范圍在5mrad以內，X和Y的浮動范圍在5mm以內，并且三個維度均在0軸上下浮動，而不是向某一個方向偏移。這時，便可認為車輛校準的較好。

Q2 AGV/AMR單獨發命令正常，用上位發命令車不動，也不回休息點，CWAY中顯示Vehicle option request failed. Mismatch？

這種故障是由CVC700所使用的功能和授權中的Option不一致造成的，可以打開CVC700網頁端，比對缺失的Option，以及VAD中Vehicle>OptionClass所填的數字是否一致。如果兩個數字相同，則可以關注一下車輛所使用的固件版本，其中1.3.0以上的版本必須使用4.0以上的System Manager才可以。

Q3 Quad車原地旋轉時會報Outside Safety Zone？

這時，需要重點關注以下幾個問題

• 導航環境怎么樣：在VDT中觀察反光板（VDT中以星星形狀表示）和反光線（綠色線段）的角度是否一致。

• 車調的好不好：這里主要觀察X、Y的數值是不是與實際偏差很大，如果X、Y其中之一與實際安裝位置偏差很大，車輛實際物理位置是可以原地旋轉的，但VDT中的參考點軌跡會畫一個弧線，導致報故障。

• VAD中輪系坐標是否與車輛安裝位置一致：如果所填的輪系參數與實際不同，AGV/AMR中的模型計算就會與實際有所差異，導致報故障。

• Guidance>SafetyZoneX、Y、Th的值是否需要調整：Outside Safety Zone的報錯機制是當X、Y、Angle三個值超出以上三個值之一時就會報錯，所以可以檢查其值是否過小。Guidance>SafetyZoneX、Y、Th默認值已經允許足夠大的誤差，從安全角度考慮，除非必要，否則切勿設置過大的容差量。

Q4 車輛進入工位前為何會突然扭一下，導致進入工位的位置不準確？

很多奇怪的問題其實都是由一些簡單的原因造成的，出現這種情況最可能的原因是掃圖不準。假如車輛在進入工位之前導航所用的是A、B、C、D四個反光板，在即將進入工位時又掃描到了E、F兩個反光板，而原來的A、B反光板恰好被遮擋，這時AGV/AMR導航所用的就是C、D、E、F四個反光板。

在VDT中觀察到所用于導航的光線角度都發生了變化，很多這種情況就是由于車輛調試的不是很好，或者掃圖時比例尺做的不是很好時，導致兩個區域的反光板角度和比例尺不在同一個標準下，AGV/AMR根據最新掃描到的反射板重新糾偏后造成了進工位前扭一下的動作。出現這種情況，一般需要找一臺校準好的車，將這個區域重新掃圖，做好比例縮放來解決問題。

Q5 車輛在反光板導航環境下行駛正常，在某一路段上切換成磁釘導航，會出現扭動或者報Outside Safety Zone？

這種情況多半是兩個導航環境下的坐標系沒有調成一致，不限于反光板切換磁釘導航。任何兩種導航融合后的坐標系都應調整一致，例如解決上述問題的方法是將AGV/AMR在反光板環境下停在某一點位，在VDT中記錄坐標X、Y及其角度，再切換到磁釘導航，在VDT中記錄AGV/AMR的坐標X、Y、Angle。

比較兩個導航環境下的兩個坐標差值，通過移動反光板（或者移動磁釘位置）的角度及坐標X、Y使AGV/AMR在兩個環境下的坐標一致，這樣就不會出現切換導航時坐標出現偏差。注意，移動反光板時要先改角度，后改坐標X、Y。

Q6 調試好的車輛在正常運行中車頭會左右擺動，怎么處理？

VAD中有兩個參數：LaterWeight和HeadingWeight，其會影響到車輛在糾偏時的強度，數值越大代表糾偏力度越強。如果將數值改小，AGV/AMR糾偏的頻次也會隨之減少，車體左右擺動的情況將得以改善。但應注意，設置過小的數值，會導致糾偏不明顯，進而更容易觸發Outside Safety Zone，因此需要綜合考慮。

今天的答疑解惑就到這里

在后續的推文中

我們還會就大家關心的問題

再次展開詳細討論

我們下期見！

關于科爾摩根NDC解決方案

科爾摩根通過NDC平臺為自動導引車（AGV）和移動機器人（AMR）提供了車輛自動化解決方案，通過OEM和系統集成商合作伙伴的生態體系，在全球范圍內為各種應用部署了數萬輛先進的自動引導車輛以及移動機器人。

科爾摩根的NDC解決方案由：系統軟件、車輛軟件和車輛硬件、設計和掃描工具和服務組成。NDC平臺不僅支持目前市面上多種主流導航方式，如激光導航，自然導航，二維碼導航等，還支持他們的組合導航方式。同時，NDC平臺包括用于管理車隊和有效引導車輛的軟件，以及用于導航和控制的硬件。此外，科爾摩根定期為NDC合作伙伴提供技術支持，培訓，咨詢等服務。

Kollmorgen AGV在過去的50多年里，通過NDC平臺為自動導引車（AGV）和移動機器人提供了車輛自動化解決方案。通過OEM和系統集成商合作伙伴的生態體系，在全球范圍內為各種應用部署了數萬輛先進的自動引導車輛。

科爾摩根AGV的解決方案由：系統、車輛、軟件工具和服務組成。其中NDC平臺不僅支持目前市面上多種主流導航方式，如激光導航，自然導航，二維碼導航等，還支持他們的組合導航方式。同時，NDC平臺包括用于管理車隊和有效引導車輛的軟件，以及用于導航和控制的硬件。后期，科爾摩根AGV 定期為合作伙伴提供技術支持，培訓，咨詢等服務。

使用Kollmorgen NDC8，合作伙伴幾乎可以實現不同類型的車輛或移動機器人的自動化，并將其集成到全球任何行業的任何類型的應用場景中。為終端用戶降低從前期項目實施到后期系統運維各方的實際成本。