在移動機器人的直線運動過程中，經常出現左右擺動的現象，導致移動機器人行走非預期的S形軌跡。這種S形軌跡不但不美觀，更會影響作業效率甚至會帶來安全隱患。

例如，在物流倉庫中，無人駕駛叉車在搬運作業時，一旦出現左右擺動，增加貨物掉落和碰撞貨架和貨物的風險。同樣，在道路工程中，無人駕駛壓路機在進行路面碾壓作業時對行駛精度有著較高的要求，如果出現類似的左右擺動現象，將極大影響了壓實效果和施工安全。

技術分析

KC CORE ADVANTAGE

在定位良好的情況下，移動機器人出現S形軌跡的現象往往是由于轉向滯后造成的。不同于差速型底盤，轉向型底盤不論是舵輪類型還是阿克曼類型，轉向系統都不可避免地會存在一定的延時，當延時過大時，系統對于轉向指令的響應存在時滯性，使得移動機器人實際轉向動作落后于預期軌跡，造成控制超調，進而引起車輛S形軌跡行走。

科聰創新性研發了基于模型預測的前饋控制算法有效解決轉向滯后難題。通過對車輛轉向滯后性的監測和精確建模，得到車輛轉向的動態傳遞函數，在實際轉向控制之前加入前饋環節，根據預期路徑的前瞻性分析和當前的轉向偏差，計算出車輛轉向控制角度。

這種控制策略類似于持有專業駕照的經驗豐富的駕駛員，能夠預見彎曲道路并提前調整方向，有效避免S型路線的產生，提升轉向的實時性和準確性，確保移動機器人的行駛既平穩又可靠。

應用落地

APPLICATION SCENARIO

在道路工程的路面碾壓作業中，無人駕駛壓路機的精準行駛是確保路面壓實度的關鍵。然而，傳統液壓轉向系統普遍存在轉向滯后問題，如果采用常規控制方法，無人駕駛壓路機往往會出現非預期的S形軌跡，難以滿足路面質量要求。

科聰預測前饋控制算法有效解決轉向滯后難題，實現對無人駕駛壓路機的精準控制。在處理精細的邊緣壓實任務時，能夠使壓路機在靠近擋板或路緣石的作業中，實現與邊緣的極近距離控制，同時保證不超出邊界，顯著提升了壓實作業的效率和安全性。

科聰預測前饋控制技術，有效抑制了轉向過程中的微小超調，確保了行駛的平滑性和車輛的穩定性。在直線行駛中，系統提供持續穩定的支持，減少了不必要的調整和能源浪費，從而提高了作業的經濟性和效率。

科聰多年深耕于移動機器人導航控制系統研發，致力于為移動機器人運動控制提供創新解決方案。面對形態各異的移動機器人底盤都有著深入的技術研究和應用積累。科聰持續為行業提供先進的產品服務和技術，助力客戶在移動機器人領域實現突破和發展。

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關于浙江科聰

浙江科聰（KC）是國家高新技術企業，總部位于杭州濱江，安吉設制造和測試中心。作為中國移動機器人控制系統行業領軍者，業務連續多年翻倍增長，市占率第一。持續為行業輸出先進、可靠的移動機器人控制系統，賦能移動機器人落地于倉儲物流、汽車制造、3C電子、通用制造、半導體、新能源鋰電、航天軍工、教育科研等各行各業。

浙江科聰是國內領先的機器人核心控制系統和整體解決方案提供商。公司成立于2015年，位于美麗杭州的錢塘江畔。公司致力于為客戶提供國際一流的機器人技術、產品和解決方案。公司產品廣泛應用于無人巡檢、倉儲、物流、安保巡邏、清潔、工程車輛、農業機械等眾多領域。

公司技術實力強勁，擁有移動機器人全方位技術研發、產品化和工程化能力，覆蓋機器人技術相關機械、電路、軟件、算法、電氣、整機集成交叉學科全領域。核心團隊成員均為從業10年以上的機器人、自動化和人工智能行業技術專家。公司依托浙江大學、清華大學和中國科技大學等國內高校平臺，并在國際范圍內與美國卡耐基梅隆大學、德國德累斯頓大學、慕尼黑工業大學、美國硅谷的人工智能技術團隊達成了伙伴合作關系。公司已掌握智能移動機器人基于多傳感器融合的環境學習與精確定位技術、動態路徑規劃與精確軌跡跟蹤技術、移動機器人多驅運動控制技術、基于深度學習與智能云的數據挖掘技術、多智體分布式協作技術、特種環境防護技術與本質安全防爆技術等一系列國內領先國際一流技術。