在自動(dòng)化物流的快速發(fā)展中，AGV和AMR已成為提升效率的關(guān)鍵。然而，技術(shù)再先進(jìn)，也難免會(huì)遇到故障。傳統(tǒng)的故障排除方法耗時(shí)耗力，往往讓人焦慮不已。今天，我們帶來(lái)了科爾摩根AGV故障排除的全攻略，利用Blackbox技術(shù)，讓您告別故障焦慮，快速定位并解決問(wèn)題，確保物流系統(tǒng)的順暢運(yùn)行。

故障1 車(chē)輛控制器無(wú)法啟動(dòng)

檢查CVC的LED燈

LED燈的顏色和閃爍頻率是定位問(wèn)題的關(guān)鍵。以下是一些常見(jiàn)指示：

查看Event log

錯(cuò)誤代碼是分析問(wèn)題的重要線索。例如，錯(cuò)誤代碼4表示PLC符號(hào)表加載錯(cuò)誤。

確保固件匹配

檢查SDIO版本是否與CVC固件相匹配，并在必要時(shí)通過(guò)VAD進(jìn)行升級(jí)。

定義錯(cuò)誤參數(shù)

錯(cuò)誤的制動(dòng)、停止參數(shù)或非法修改NDC8符號(hào)可能導(dǎo)致啟動(dòng)失敗。在Blackbox的Events and Traces下，可以找到相關(guān)事件記錄，例如非法修改NDC8符號(hào)的Event175。

并且，可以從File中的Show Application Data或通過(guò)System log找到原因。

CANOpen超時(shí)或EMCY

CANOpen超時(shí)或接收到EMCY信號(hào)，車(chē)輛控制器可能不會(huì)啟動(dòng)。這時(shí)，可通過(guò)檢查線纜連接是否正常和CAN總線兩端的終端電阻來(lái)驗(yàn)證判斷。以node 6為例，此種情況下需檢查線纜連接是否正常或CAN總線兩端是否存在終端電阻。

當(dāng)CANOpen EMCY收到時(shí)，根據(jù)錯(cuò)誤代碼6210，可以根據(jù)node5的設(shè)備查找相關(guān)文檔找到CANOpen EMCY的原因。在下圖的案例中，node 5是電機(jī)驅(qū)動(dòng)DCD（或ACD），代碼6210是錯(cuò)誤調(diào)節(jié)器反饋監(jiān)督，編碼器沒(méi)有反饋或不良反饋。

此外，還可以通過(guò)Annotated CAN Log獲取更多有用信息，但首先必須熟悉CAN通信知識(shí)。

如果使用的是第三方設(shè)備，可能會(huì)在Sdobuffer中收到CANOpen EMCY或ERROR。根據(jù)錯(cuò)誤碼，可以查看第三方文檔查找解決方法。

SdoBuffer錯(cuò)誤可能是由于PDO映射不正確，或者車(chē)輛控制器與第三方設(shè)備之間的CAN總線存在問(wèn)題。

故障2 車(chē)輛原地不動(dòng)或突然停止

1 檢查Wi-Fi連接 

確保車(chē)輛與系統(tǒng)管理器的網(wǎng)絡(luò)連接正常，避免因WLAN問(wèn)題導(dǎo)致通信中斷。如果車(chē)輛因Wi-Fi（WLAN）問(wèn)題而失去了與系統(tǒng)管理器的連接，通常情況下，系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)觸發(fā)MasterLink down的黑盒。在如圖所示的Sys日志中，可以看到參數(shù)MasterLinkUp為0，并且MasterLink down觸發(fā)了一個(gè)黑盒。

2 檢查Stop bit

分析車(chē)輛黑盒內(nèi)部停車(chē)日志文件，了解后臺(tái)程序的停止位信息。注意，這不是PLC的Stop Word，例如NDC8 Demo中的StopWord功能塊處理。PLC的Stop Word在后臺(tái)程序中由信號(hào)NDC8.VehicleControl.Stop控制VehicleControl.Stop，對(duì)應(yīng)下面列表中的0x0001。在Nav log下，當(dāng)它們發(fā)生變化時(shí)，可以通過(guò)查看車(chē)輛內(nèi)部控制器停止原因并找到Stop bit的原因。

3 分析PLC的Stop Word 

根據(jù)PLC代碼中的停車(chē)邏輯，查找停車(chē)原因。如下圖Event302是用戶(hù)在PLC代碼中定義的。

4 分析CANOpen EMCY 

檢查NDC8 Events日志，根據(jù)節(jié)點(diǎn)號(hào)和EMCY代碼列表，確定問(wèn)題所在。如下圖，這通常是因?yàn)殡娎|連接松動(dòng)或損壞。因此，首先應(yīng)檢查該節(jié)點(diǎn)的電纜連接是否正常。

5 檢查Outside safety 

有時(shí)AGV/AMR會(huì)因?yàn)樵?a href="http://www.xmydyc.com/sell/search.php?keyword=%E5%AE%89%E5%85%A8" title="安全" target="_blank">安全區(qū)外（Outside safety）而停車(chē)。在VAD中，我們定義了車(chē)輛偏離路段時(shí)的安全區(qū)域。

如下圖所示，在Nav日志中，Y軸超出安全區(qū)域（Y為180mm，最大值為100mm）。

注意，導(dǎo)致車(chē)輛出現(xiàn)在安全區(qū)外的原因有很多：地面濕滑、轉(zhuǎn)向或速度調(diào)節(jié)不良及導(dǎo)航地圖質(zhì)量差。

6 車(chē)輛卡住  

如果車(chē)輛卡住，可以在黑盒中檢查速度和轉(zhuǎn)向角度。下圖中，車(chē)輛自設(shè)定速度為0，但編碼反饋顯示車(chē)輛仍有速度。

下圖顯示車(chē)輛在轉(zhuǎn)向時(shí)卡死。

當(dāng)然，還有很多的原因可能導(dǎo)致車(chē)輛無(wú)法啟動(dòng)或突然停止，如被其他車(chē)輛或SSIO阻塞；等待主機(jī)（已連接到訂單，但訂單沒(méi)有活動(dòng)CmvEntry/CmvStn）；布局錯(cuò)誤，PLC沒(méi)有響應(yīng)NDC8.LoadDocking.RequestDistance。對(duì)于這些原因，必須檢查布局設(shè)計(jì)或系統(tǒng)跟蹤文件。如果無(wú)法自行解決問(wèn)題，請(qǐng)聯(lián)系科爾摩根AGV技術(shù)支持。記得在黑盒保存！

下一期的推文中，我們將繼續(xù)為您講解

出現(xiàn)下列情形：

車(chē)輛行駛異常，面對(duì)復(fù)雜問(wèn)題時(shí)

如何利用Blackbox技術(shù)，快速進(jìn)行故障排除

我們下期再見(jiàn)！

技術(shù)講堂丨難題不再，NDC解決方案助您完成技能進(jìn)階(一)

關(guān)于科爾摩根NDC解決方案

Kollmorgen AGV在過(guò)去的50多年里，通過(guò)NDC平臺(tái)為自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)（AGV）和移動(dòng)機(jī)器人（AMR）提供了車(chē)輛自動(dòng)化解決方案。Kollmorgen AGV通過(guò)OEM和系統(tǒng)集成商合作伙伴的生態(tài)體系，在全球范圍內(nèi)為各種應(yīng)用部署了數(shù)萬(wàn)輛先進(jìn)的自動(dòng)引導(dǎo)車(chē)輛以及移動(dòng)機(jī)器人。

科爾摩根AGV的解決方案由：系統(tǒng)軟件、車(chē)輛軟件和車(chē)輛硬件、設(shè)計(jì)和掃描工具和服務(wù)組成。其中NDC平臺(tái)不僅支持目前市面上多種主流導(dǎo)航方式，如激光導(dǎo)航，自然導(dǎo)航，二維碼導(dǎo)航等，還支持他們的組合導(dǎo)航方式。同時(shí)，NDC平臺(tái)包括用于管理車(chē)隊(duì)和有效引導(dǎo)車(chē)輛的軟件，以及用于導(dǎo)航和控制的硬件。此外，Kollmorgen AGV 定期為合作伙伴提供技術(shù)支持，培訓(xùn)，咨詢(xún)等服務(wù)。

Kollmorgen AGV在過(guò)去的50多年里，通過(guò)NDC平臺(tái)為自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)（AGV）和移動(dòng)機(jī)器人提供了車(chē)輛自動(dòng)化解決方案。通過(guò)OEM和系統(tǒng)集成商合作伙伴的生態(tài)體系，在全球范圍內(nèi)為各種應(yīng)用部署了數(shù)萬(wàn)輛先進(jìn)的自動(dòng)引導(dǎo)車(chē)輛。

科爾摩根AGV的解決方案由：系統(tǒng)、車(chē)輛、軟件工具和服務(wù)組成。其中NDC平臺(tái)不僅支持目前市面上多種主流導(dǎo)航方式，如激光導(dǎo)航，自然導(dǎo)航，二維碼導(dǎo)航等，還支持他們的組合導(dǎo)航方式。同時(shí)，NDC平臺(tái)包括用于管理車(chē)隊(duì)和有效引導(dǎo)車(chē)輛的軟件，以及用于導(dǎo)航和控制的硬件。后期，科爾摩根AGV 定期為合作伙伴提供技術(shù)支持，培訓(xùn)，咨詢(xún)等服務(wù)。

使用Kollmorgen NDC8，合作伙伴幾乎可以實(shí)現(xiàn)不同類(lèi)型的車(chē)輛或移動(dòng)機(jī)器人的自動(dòng)化，并將其集成到全球任何行業(yè)的任何類(lèi)型的應(yīng)用場(chǎng)景中。為終端用戶(hù)降低從前期項(xiàng)目實(shí)施到后期系統(tǒng)運(yùn)維各方的實(shí)際成本。