隨著制造業的轉型升級，工廠的物流模式也在逐漸發生改變。AGV/AMR作為其中的重要組成部分，它不僅能夠實現搬運無人化，還實現了從產品到物料的自動上線、自動下線、中途轉運的自動化，既降低了人工的勞動強度，也進一步提高了生產物流效率。

在制造業的生產制造過程中，經常要進行跨樓層搬運，AGV/AMR是如何實現自動“乘坐”電梯的呢？今天我們就以反光板導航為例，為您揭秘科爾摩根的NDC解決方案是如何幫助AGV/AMR跨越樓層的。

PART.01

Z-segment功能

巧解AGV/AMR樓層跨越難題

實現AGV/AMR跨越樓層的基本原理實際是對AGV/AMR在系統中坐標進行重新定位，如果大家使用過VAD中的導航初始化功能，那么一定知道：當AGV/AMR丟失定位時，我們可以使用該功能幫助AGV/AMR定位到實際位置，從而重新獲得定位。

AGV/AMR跨越樓層的基本原理與這一功能相似，即使用Z-segment功能將AGV/AMR定位到其他樓層，從而實現AGV/AMR跨越樓層的功能。但這其中暗含了一個條件，即轉換后的導航環境需與轉換前的導航環境基本一致。實現這個功能最重要的便是繪制Layout，下面我們來了解一下Z-segment功能的使用。

PART.02

僅需幾步，輕松實現樓層跨越

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首先，需要在Layout軟件中開啟Z-segment功能，如圖所示。

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然后，在Segment Templates里創建一個Z-segment模版；創建好模版后，框選出想要跳轉樓層的幾個點，在選中的點位上右鍵，選擇生成Z-segment，這樣Layout中就會出現生成的Z-segment虛線。注意，其中被選中的點位要求方向一致。

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接下來，需要分別為每個樓層創建以下模版：

1.對應發送給上位機的Cluster類型SSIO（圖一）

2.用于呼叫電梯的Position類型的Cluster（圖二）

3.用于在電梯開門前阻塞AGV/AMR前進的SSIO（圖三）

如圖一所示，當選擇Line 1/Unit 0/ID 1作為呼叫電梯的SSIO鏈路時，向上位請求開電梯。

圖二中繪制的Position類型的Cluster用于發出開門請求，即車輛進入圖中的Cluster區域后，激活圖一中的SSIO鏈路，請求開門。

如圖三，在進入電梯前的線段中選擇創建好的Blocking類型的SSIO。這個信號跟實際電梯門開關狀態關聯，即在門未打開之前，不允許車輛進入；同樣的出電梯的線段上也要勾選對應樓層電梯的開門信號，以防止出現車輛撞門的情況。

使用此方法依次為幾層樓全部創建好后，當AGV/AMR行至樓層跳轉點，即創建的Z-segment的點位時，AGV/AMR會自動生成跳轉命令，將AGV/AMR重新定位到其他樓層。這時雖然車輛沒有實際到達目標樓層，但在系統中，AGV/AMR已經跳轉。與此同時，在對應樓層中的Cluster會被激活，從而上位獲得目標樓層的SSIO信號。再將對應命令發送給電梯，電梯就會運行至目標樓層，從而實現AGV/AMR自動上下樓的功能。

PART.02

遇阻莫慌，跳轉失敗有方法

在實際項目中，少數情況會出現車輛行進至電梯后，AGV/AMR偶爾跳轉失敗的情況，這多半是因為樓層間的導航環境差異導致的。雖然電梯中反光板的實際位置相同，但受到前期工作中車輛調試和掃圖的影響，使得導入到Layout中的反光板位置不可能完全一致。

這種情況就要求我們在前期調車時要盡量精準，每個樓層盡量使用同一輛車掃圖，掃圖后的比例尺也盡量做到準確。如果以上步驟全部準備充分，卻依然存在跳轉失敗的情況，可以通過VDT工具，觀察反光板與綠色反光線的角度偏差，在Layout中把反光板位置進行微調，改善跳轉失敗的問題。

通過這一方式

AGV/AMR將能夠跨越樓層進行搬運

滿足了用戶多樓層、多區域的物料運輸需求

在后續的推文中

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更多關于NDC解決方案在實際應用中的功能介紹

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關于科爾摩根NDC解決方案

Kollmorgen AGV在過去的50多年里，通過NDC平臺為自動導引車（AGV）和移動機器人（AMR）提供了車輛自動化解決方案。Kollmorgen AGV通過OEM和系統集成商合作伙伴的生態體系，在全球范圍內為各種應用部署了數萬輛先進的自動引導車輛以及移動機器人。

科爾摩根AGV的解決方案由：系統軟件、車輛軟件和車輛硬件、設計和掃描工具和服務組成。其中NDC平臺不僅支持目前市面上多種主流導航方式，如激光導航，自然導航，二維碼導航等，還支持他們的組合導航方式。同時，NDC平臺包括用于管理車隊和有效引導車輛的軟件，以及用于導航和控制的硬件。此外，Kollmorgen AGV 定期為合作伙伴提供技術支持，培訓，咨詢等服務。

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使用Kollmorgen NDC8，合作伙伴幾乎可以實現不同類型的車輛或移動機器人的自動化，并將其集成到全球任何行業的任何類型的應用場景中。為終端用戶降低從前期項目實施到后期系統運維各方的實際成本。