在現代自動化物料搬運系統中

自動導引車與自主移動機器人

扮演著至關重要的角色

前兩期的推文中，我們分別從

AGV/AMR系統入門和核心車輛軟件工具

（點擊回顧前期推文）

進行了重點介紹

今天將繼續帶您了解

科爾摩根的NDC解決方案

Kollmorgen AGV

科爾摩根作為一家全球領先的AGV/AMR解決方案提供商，能夠為用戶提供一系列的AGV/AMR解決方案以及相應的地圖布局設計工具，幫助工程師和操作者高效地規劃和實施AGV/AMR系統。

對于初次接觸科爾摩根的NDC8系統的用戶來說，了解如何利用其地圖布局設計工具是入門的關鍵步驟。本文將就科爾摩根的地圖布局設計工具進行基礎介紹，希望會對您有所幫助。

功能及界面介紹

1、功能

Layout設計工具有三個基本功能：定義布局中的車輛路徑（例如線段和點）、定義車輛如何導航（例如導航區域）、生成交通控制信息。Layout Designer作為一款布局設計工具，主要用于設置車輛行駛路徑、站點和導航環境。

行駛路徑由圖形繪制，并以線段呈現。一條線段代表一部分行駛路徑，而且系統設計人員可以設定某一線段上的車輛表現（行駛速度、行駛方向等）。系統設計者可設定在哪里以及如何進行裝載、卸載和電池充電等操作。這些位置稱為站點（Station）。也可以設定基于車輛位置的其他操作，例如開門和關門等。在Layout Designer工具中創建的布局需要被裝載到其他系統軟件中才能生效。

2、Layout設計工具用戶界面

Layout設計工具的用戶界面用于執行所需的操作，界面中功能分區從上至下依次為：

• 標題欄（Titile bar）

• 菜單欄（Menu bar）

• 標準工具欄（Standard Toolbar）

• 標準Layout工具欄（Standard Layout Toolbar）

• 線段繪圖工具欄（Segment drawing Toolbar）

• 導航線工具欄（Navigation Wire Drawing Toolbar）

• 站點繪制工具欄（Station Drawing Toolbar）

• 樣條線段編輯工具欄（Spline Editing Toolbar）

• 自然導航工具欄（Natural Navigation Toolbar）

• 繪圖工具工具欄（Drawing Tools Toolbar）

• Layout控制區域（Layout Control）

• Layout繪圖區域（Layout Drawing）

• 狀態欄（Status Bar）

初始配置及Layout基礎操作流程

1、創建新的Layout

1、若有新建項目的需求，可在文件目錄中進行創建。

2、創建好新項目后，用戶需對所創建的layout命名，并選擇所需的DWG底圖文件，一般是該項目的CAD圖紙。System Name是這個項目一個總體的文件名，所有相關的文件的System Name都必須保持一致，比如調度軟件、車輛配置等文件。

3、選擇好車輛類型后，用戶還需根據車輛的實際物理尺寸，填入下面的表格中。系統需要知道每輛車的輪廓形狀，以用于車輛間的交通管制。

2、創建路徑模板

路徑模版用于快速配置線段信息，當選擇某個創建好的線段模版后，所畫出的線段都會具有這個模版的屬性，這就避免了設計者大量的重復工作，方便后期修改線段的參數時，只需對模板進行修改即可。

1、具體操作為，在Layout控制界面，以右鍵點擊界面左邊的Segment Templates，選擇New。

2、然后，選擇需要顯示的顏色、類型、速度、車型。

3、還有，當車輛行駛到該路段上需要觸發的Segment Triggers（配合PLC編程使用）等信息。

4、常用路徑模板可以參考Demo，前綴為Fwd的都是前進方向，前綴為Bwd的都是后退方向。

3、繪制路徑線段

1、繪制車輛路徑前，需先選擇車型和曲線類型、路徑模板。

2、一般而言，繪制線段會選擇Spline Tool樣條曲線工具進行線段的繪制。

3、系統自動優化路徑功能：當一段路徑因為b布局不合理而出現無法行駛的紅色路段時，可以通過系統自動優化（Optimize selected Spline segment(s)）功能對該路徑進行優化。操作方法為，使用鼠標左鍵點擊線段，然后右擊所選線段，此時會彈出一個菜單欄，選擇優化方法，便可以進行自動優化，進而得到合理路徑。

4、創建站點模板

1、與路徑模版功能類似，為了方便站點的分類管理和屬性統一設置，用戶可以創建站點模版以減少大量重復操作。通過右鍵點擊界面左邊的Segment Templates，選擇New，Home Template表示待命點模板，Group Activity Template表示群組站點模板，Activity Template表示單獨站點模板。

2、以Activity Station為例，用戶需要為該模版命名，并定義站點屬性。

3、其中Action指的是AGV到達站點后所要執行的動作，比如裝載、卸載和電池充電等動作。在某些站點上，這些站點同時具有多個功能，可以在Action界面上點擊Add按鈕，增加站點功能碼及所需要的PLC參數。

5、部署站點

1、在工具欄中，選擇已經創建好的站點模板。

2、使用Station Tool工具 在目標位置單擊鼠標左鍵，或者將光標移動到已有的點上，當光標變成十字空心圓時單擊左鍵，即可放置站點。

6、部署反光板

1、創建反光板前用Navigation Area Tool畫出導航區域。

2、創建新的反光板：

• 平面型反光板

• 圓柱型反光柱

3、一般情況下我們借助掃圖工具，可以把反光板的位置信息直接導入地圖中而不需要手動添加：

以上便是關于Layout設計工具的基本常用操作介紹，更多干貨技巧和實用攻略，敬請期待后續內容。

Kollmorgen AGV在過去的50多年里，通過NDC平臺為自動導引車（AGV）和移動機器人提供了車輛自動化解決方案。通過OEM和系統集成商合作伙伴的生態體系，在全球范圍內為各種應用部署了數萬輛先進的自動引導車輛。

科爾摩根AGV的解決方案由：系統、車輛、軟件工具和服務組成。其中NDC平臺不僅支持目前市面上多種主流導航方式，如激光導航，自然導航，二維碼導航等，還支持他們的組合導航方式。同時，NDC平臺包括用于管理車隊和有效引導車輛的軟件，以及用于導航和控制的硬件。后期，科爾摩根AGV 定期為合作伙伴提供技術支持，培訓，咨詢等服務。

使用Kollmorgen NDC8，合作伙伴幾乎可以實現不同類型的車輛或移動機器人的自動化，并將其集成到全球任何行業的任何類型的應用場景中。為終端用戶降低從前期項目實施到后期系統運維各方的實際成本。