隨著AGV技術(shù)的不斷發(fā)展和完善，智能、柔性、安全的AGV無人搬運(yùn)方式提升了工廠物流整體的自動(dòng)化水平。以AGV小車來替代人工完成物料的搬運(yùn)、裝卸、儲(chǔ)存和運(yùn)輸工作，已經(jīng)讓越來越多的行業(yè)領(lǐng)域開始從中受益，不僅可以減少人為失誤所帶來的一系列風(fēng)險(xiǎn)，降低運(yùn)營成本，還在于明顯改善工作環(huán)境，實(shí)現(xiàn)了更高效、更精準(zhǔn)和更安全的物料運(yùn)輸和管理任務(wù)的執(zhí)行。

科爾摩根AGV定制的CVC700車輛控制器與LS2000激光傳感器相當(dāng)于AGV小車的眼睛和大腦，它們確保了車輛迅速和精準(zhǔn)的運(yùn)行。CVC700是一款A(yù)GV專用控制器，可以支持除麥克納姆輪外的其他幾乎所有輪系結(jié)構(gòu)，包括單舵輪、雙舵輪以及差速輪，這使得其能夠兼顧更多的應(yīng)用場(chǎng)景。

而如果想要讓AGV達(dá)到理想的重復(fù)定位精度，比如在站點(diǎn)工位上，要求對(duì)接精度在5mm以內(nèi)，那么AGV的物理參數(shù)，如輪系的機(jī)械、電氣參數(shù)及激光傳感器LS2000的物理位置參數(shù)等，都要設(shè)置的盡可能準(zhǔn)確。

鑒于車輛調(diào)試的難度較大，且實(shí)現(xiàn)過程中涉及到多個(gè)環(huán)節(jié)和因素的綜合考慮，雖然科爾摩根AGV提供了自動(dòng)調(diào)車的PPA（physical parameter adjustment）調(diào)試向?qū)В梢苑奖隳酶痰臅r(shí)間自動(dòng)優(yōu)化參數(shù)，但在某些場(chǎng)景下，仍然需要手動(dòng)調(diào)車，以達(dá)到更高的統(tǒng)一精度。

1、手動(dòng)調(diào)試的前提

在手動(dòng)進(jìn)行車輛調(diào)試前，應(yīng)具備以下幾個(gè)前提條件：

1舵輪的電氣響應(yīng)，即轉(zhuǎn)向和行走的跟隨性良好；

2選擇一個(gè)地面平整的場(chǎng)地；

3下載Layout，創(chuàng)建空間坐標(biāo)系。

一切準(zhǔn)備好后，方可進(jìn)行后面的調(diào)試步驟

2、STEP1 車輛走直

首先，將車輛置于手動(dòng)模式，通過Manual.PlcSelect，強(qiáng)制SetAngle=0。起始位置記作標(biāo)記1；行駛車輛前進(jìn)5m后停下，在相同位置，記作標(biāo)記2；再駛進(jìn)5m停下，依舊在相同位置，記作標(biāo)記3。

然后用激光水平儀，使光線連接標(biāo)記1和標(biāo)記3。

假設(shè)標(biāo)記2出現(xiàn)在圖示連線的右側(cè)（Golbal_Y-方向），就意味著車向左偏，即SetAngle=0時(shí)，伺服使舵輪到達(dá)的實(shí)際物理位置并不處于機(jī)械零度，而是偏左。

這時(shí)，如果您的標(biāo)定程序?yàn)閅ourServo.TargetPosition= (NDC.SetAngle+SteerOffset)*SteerScale，那么需要將SteerOffset加上一個(gè)負(fù)值。

反之則亦然，直到標(biāo)記2與連線的偏差小于50mm。

若是車體的機(jī)械、電氣設(shè)計(jì)良好，測(cè)試地面平整，偏差可降至10mm以內(nèi)。這里需要特別注意的是，前進(jìn)、后退可能要設(shè)置不同的SteerOffset，可以在PLC中動(dòng)態(tài)切換。

3、STEP2 調(diào)節(jié)行走比例尺

同樣，先將車輛置于手動(dòng)模式，通過Manual.PlcSelect，強(qiáng)制SetAngle=0。起始位置記作標(biāo)記1，行駛車輛前進(jìn)10m后停下，在相同位置，記作標(biāo)記2。

然后使用激光測(cè)距儀，測(cè)量標(biāo)記1和標(biāo)記2的實(shí)際物理距離，對(duì)比NDC記錄的行駛距離反饋。

如果您的標(biāo)定程序?yàn)閅ourServo.TargetVelocity=NDC.SetSpeed* DriveScale，那么可通過修正DriveScale，使反饋距離和實(shí)際距離的偏差小于10mm。

* 在接下來的步驟中，需對(duì)LS2000的位置坐標(biāo)進(jìn)行標(biāo)定。測(cè)試條件應(yīng)在啟用導(dǎo)航的情況下，自動(dòng)行駛完成。這是因?yàn)橐粋€(gè)良好的反光板導(dǎo)航環(huán)境，具備定位參考的唯一性，以此為前提才可以標(biāo)定出LS2000的準(zhǔn)確坐標(biāo)。

4、STEP3 標(biāo)定LS2000.Angle

首先將車輛切換到自動(dòng)模式，使其停在起點(diǎn)。通過發(fā)送指令控制車輛前進(jìn)至2.5m點(diǎn)，在盡量靠近車體參考點(diǎn)的位置，記作標(biāo)記1。然后將其行進(jìn)至5m點(diǎn)。

再從5m點(diǎn)，后退至2.5m點(diǎn)，在相同位置，記作標(biāo)記2。

觀察標(biāo)記2相對(duì)于標(biāo)記1的方向和距離，如果標(biāo)記2在Global_Y+方向，那么需要將LS2000.Angle加上一個(gè)正值。反之亦然。最后，修正LS2000.Angle，使兩個(gè)標(biāo)記的偏差小于5mm。

5、STEP4 標(biāo)定LS2000.Y

標(biāo)記位置，要選擇相對(duì)于車體Vehicle.X軸可以完全對(duì)稱的地方，比如圖中。

自動(dòng)模式，讓車站在起點(diǎn)。發(fā)命令讓車前進(jìn)至2.5m點(diǎn)，做標(biāo)記1。

掉頭，再從5m點(diǎn)，前進(jìn)至2.5m點(diǎn)，在對(duì)稱位置，做標(biāo)記2。

觀察標(biāo)記2相對(duì)于標(biāo)記1的方向和距離，如果標(biāo)記2在Global_Y+方向，那么LS2000.Y加上一個(gè)正值。反之亦然。修正LS2000.Y，使兩個(gè)標(biāo)記的偏差小于5mm。

6、STEP5 標(biāo)定StopTolerance

車輛置于自動(dòng)模式，停在終點(diǎn)10m點(diǎn)。發(fā)送指令使其后退至5m點(diǎn)，記作標(biāo)記1。

然后將車后退回起點(diǎn)，再前進(jìn)至5m點(diǎn)，在相同位置，記作標(biāo)記2。

觀察標(biāo)記2相對(duì)于標(biāo)記1的方向和距離，如果標(biāo)記2在Global_X+方向，那么需要將StopTolerance加上一個(gè)正值。反之亦然。最后，修正StopTolerance，使兩個(gè)標(biāo)記的偏差小于5mm。

7、STEP6 標(biāo)定LS2000.X

標(biāo)記位置，要選擇車體Vehicle.Y軸，或者相對(duì)于Y軸可以完全對(duì)稱的地方，比如圖中。

自動(dòng)模式，讓車站在起點(diǎn)。發(fā)命令讓車前進(jìn)至5m點(diǎn)，做標(biāo)記1。

掉頭，再從10m點(diǎn)，前進(jìn)至5m點(diǎn)，在對(duì)稱位置，做標(biāo)記2。

觀察標(biāo)記2相對(duì)于標(biāo)記1的方向和距離，如果標(biāo)記2在Global_X+方向，那么LS2000.X加上一個(gè)正值。反之亦然。修正LS2000.X，使兩個(gè)標(biāo)記的偏差小于5mm。

8、STEP7 驗(yàn)證

對(duì)于已經(jīng)標(biāo)定好上述物理參數(shù)的AGV，其在反光板導(dǎo)航環(huán)境下，以300mm/s速度，從起點(diǎn)自動(dòng)行駛至10m點(diǎn)，x/y/angle累積校準(zhǔn)誤差均應(yīng)小于0.005。

達(dá)到上述標(biāo)準(zhǔn)的AGV，穩(wěn)定導(dǎo)航下，其重復(fù)定位精度會(huì)小于10mm（±5mm）。相對(duì)應(yīng)地，多車的一致性也會(huì)得到保證。

Kollmorgen AGV在過去的50多年里，通過NDC平臺(tái)為自動(dòng)導(dǎo)引車（AGV）和移動(dòng)機(jī)器人提供了車輛自動(dòng)化解決方案。通過OEM和系統(tǒng)集成商合作伙伴的生態(tài)體系，在全球范圍內(nèi)為各種應(yīng)用部署了數(shù)萬輛先進(jìn)的自動(dòng)引導(dǎo)車輛。

科爾摩根AGV的解決方案由：系統(tǒng)、車輛、軟件工具和服務(wù)組成。其中NDC平臺(tái)不僅支持目前市面上多種主流導(dǎo)航方式，如激光導(dǎo)航，自然導(dǎo)航，二維碼導(dǎo)航等，還支持他們的組合導(dǎo)航方式。同時(shí)，NDC平臺(tái)包括用于管理車隊(duì)和有效引導(dǎo)車輛的軟件，以及用于導(dǎo)航和控制的硬件。后期，科爾摩根AGV 定期為合作伙伴提供技術(shù)支持，培訓(xùn)，咨詢等服務(wù)。

使用Kollmorgen NDC8，合作伙伴幾乎可以實(shí)現(xiàn)不同類型的車輛或移動(dòng)機(jī)器人的自動(dòng)化，并將其集成到全球任何行業(yè)的任何類型的應(yīng)用場(chǎng)景中。為終端用戶降低從前期項(xiàng)目實(shí)施到后期系統(tǒng)運(yùn)維各方的實(shí)際成本。