廣州南沙四期全自動化碼頭，作為粵港澳大灣區首個全自動化碼頭，創新融入多種先進技術，在經濟效益、綠色環保和人工智能等方面體現出領先優勢，展示出全球首創的“單小車自動化岸橋、智能引導車IGV、堆場水平布置側面裝卸、港區全自動化”的“廣州方案”。碼頭現場，北斗導航智能無人引導車繁忙有序，無一人作業的自動化碼頭令參觀者們贊嘆不已！這一場景的實現，離不開自動化集裝箱碼頭智能水平運輸系統的設計與應用。

智能水平運輸系統是用于碼頭作業場景的車隊管理系統，采用先進的無人駕駛技術和智能群控技術，主要應用于IGV智能導引車、無人集卡和智能跨運車等水平運輸設備中，可在多車作業的情況下，因時因地制宜合理規劃車輛的運輸路徑、運行次序，讓無人水平運輸區域內的集裝箱轉運暢通無阻。

該系統由上海振華重工自主研發，自2014年首次應用以來，已經成功讓500多臺智能引導車穿梭在國內外全自動化碼頭和內陸口岸。在同一場景下，可讓超過200臺水平運輸車同時作業?！八ㄟ^精細化的安全控制和設備調度，使多種車輛在合適時間到達合適地點，相當于打通了自動化碼頭運輸的‘大動脈’?！闭袢A設計研究總院智慧院副院長于均介紹道。

智能水平運輸系統需要在控制數目上達到碼頭業務需求的同時，保證控制精度和響應速度，做到不出錯、不碰撞，實現計算性能和路徑優化的平衡。國內現有算法無法同時滿足這些需求，研發團隊只能摸著石頭過河，在實踐中一步步驗證。“控制精度、響應速度、車輛數目三個維度要同時保證，系統算法需要每秒算一次?！表椖靠傮w負責人、振華設計研究總院智慧院系統軟件一所副所長金鑫說道。為了實現“最優解”，研發團隊開拓思維、多策并用，潛心開發不同版本算法，對每個版本在不同車輛數量、不同繁忙程度、不同工況下實際的業務數據做計算，尋找到最合適、最穩定的實現方法。經過三次版本更迭，最終高韌性、高性能的智能水平運輸群控系統誕生了。

AGV自動化導航小車向IGV智能引導車的轉變升級也是智能水平運輸系統的一大亮點。為了提高自動化水平運輸車的智能化水平，研發團隊以無人駕駛技術為依托，采用機器視覺、激光雷達等多傳感器的融合感知定位技術，為自動化水平運輸車定制了智能水平運輸車導航系統?！斑@就相當于為水平運輸車裝上了‘天眼’，幫助小車更好地實現精確定位、軌跡跟蹤和智能避障?！庇诰硎尽＞哂谐瑥妴伪鲬鹉芰Φ闹悄芤龑к?，與超級“指揮官”智能水平運輸群控系統緊密合作，為自動化碼頭智能運輸裝上了“中國智造大腦”。

智能水平運輸系統不僅在國內大放異彩。2023年，搭載智能水平運輸群控系統的AGV智能無人駕駛跨境運輸車，載著中蒙兩國的友誼，加入了中蒙邊境甘其毛都口岸的運輸行列。得益于“中國智造”，甘其毛都口岸解決了寒冷氣溫下貨物的無人跨境運輸問題，提升了口岸作業效率，實現全球首例自動化陸路跨境運輸，助力甘其毛都打造綠色智能化口岸。

上海振華重工作為全球領先的智能引導車及系統供應商，未來將繼續探索碼頭無人車、有人車混合行駛技術，提升自動化碼頭智能化運輸水平，持續助力碼頭無人駕駛技術的快速發展。

文：于均、都瑩瑩/振華設計研究總院

圖：黃旭東、祝發林/振華設計研究總院

編輯：薛韋慧/黨委工作部

　　上海振華重工電氣有限公司(ZPMC Electric, 簡稱EZ)是上海振華重工(集團)股份有限公司旗下的全資子公司，是集研發、設計、制造、安裝、調試為一體，并提供相關技術咨詢與培訓的電氣控制系統制造商。公司位于上海浦東新區。

　　振華電氣科研技術實力雄厚，擁有一支由各類中高級人才組成的、技術過硬、責任心強、反應敏捷的設計研發團隊以及一支富有經驗的電氣設備制造安裝施工隊伍。能夠依據市場需求，不斷推陳出新，為用戶提供一流的產品及強有力的技術支持。 公司致力于打造自主的電氣品牌，并遵循總公司“自主創新，協同發展”的發展戰略，不斷加大對 具有自主知識產權的核心技術和產品的研發，加強與國內同行以及高等院校的合作，以“產學研一體化”為平臺，以總公司“二 次創業”為動力，以“為客戶創造最大的價值”為己任，以技術和產品的不斷創新與進步為目標，力爭成為電氣控制系統領域 優質產品和服務提供者。

　　振華電氣的主要產品有起重機控制系統、海工設備控制系統、碼頭設備調度與控制系統、監控管理系統和設備輔助系統等。公司經過不斷地努力與嘗試，在各領域都有所創新和突破。不僅充分掌握了單臺起重機和碼頭成套設備的電控配置技術，具備了設計，應用高端技術控制系統的能力，更是具備了集成經濟可靠的全國產電氣控制系統的能力，可以滿足不同用戶的需求。目前公司已完成2400多套不同類型起重機系統的設計和調試，產品遍布五大洲48個國家和地區。

　　振華電氣始終堅持“一流管理、一流技術、一流質量、一流服務”的企業宗旨，在為用戶提供最優質產品的同時，堅持“以客戶滿意為基本標準”的售后服務宗旨，為用戶提供優質的售后服務。

　　振華電氣將不斷開拓進取，用于創新，繼續朝著“技術現代化、市場多元化、生產精細化、管理科學化” 的方向闊步前進，努力打造國內外知名的電氣品牌！