項目介紹

項目位于安徽省亳州市，屬于潛伏式AGV在白酒行業自動化系統中的應用，依據現場實際生產情況對AGV進行了特殊定制以適應現場運行環境，AGV在該套系統中起到將各個產線與立體庫相連接實現瓶蓋與包裝的自動上下料，同時配合提升機打通了上下樓層的物料運行通道，AGV系統直接與甲方PLC交互，來料自動觸發任務。

解決方案

該項目AGV需要對接的設備是輸送線，正常潛伏式AGV整體運行高度并不能滿足搬運需求，所以對AGV舉升機構進行加高處理，通過定制機械結構來滿足客戶要求。AGV搬運任務的發起由RCS(機器人控制系統)自動觸發，現場上位機系統不受理AGV發起任務需求，所以我們對自身的系統進行定制開發，由AGV去循環讀取PLC的狀態，一旦滿足預設狀態則自己發起一個相應的搬運任務，并且在每一個取貨放貨口都設計了信息交互，加強了運行的可靠性和安全性。

系統架構布局

本項目業務支撐系統主要由甲方PLC控制系統、乙方RCS機器人調度系統和WCS設備控制系統、基于二維碼與慣性導航的混合導航方式的AGV等核心系統設備構成。

系統整體架構分三個層級：業務層、控制層及執行層，甲方PLC控制系統負責輸出對應取送料位置的modbus信號，乙方控制層WCS負責讀取和解析PLC輸出的modbus信號并生成對應任務申請；RCS機器人調度系統負責具體控制任務下發、交通管理、路徑規劃、調度管理、設備管理及告警聯動等；執行層為機器人小車（AGV），負責終端硬件的執行與控制，調整終端的執行狀態。

業務流程布局

搬運需求A-A2、A3，B--B1、B2、B3，同時存在緩存工位C1，C2，C3，C4

1.乙方WCS循環讀取甲方PLC搬運請求任務DB塊，判斷任務是否合理

2.乙方WCS發送搬運任務至乙方RCS系統，RCS調度AGV執行搬運任務

3.AGV前往搬運起點取貨

4.AGV前往搬運終點前的申請點等待

5.RCS調度系統通知乙方WCS，需要獲取輸送線狀態

6.WCS向PLC申請AGV進入，循環讀取輸送線回復

7.若輸送線同意AGV進入，則WCS系統調用RCS接口讓AGV小車繼續運行

8.AGV進入終點卸貨

9.卸貨完成，由RCS告知WCS系統，任務完成。

10.最后由WCS系統告知PLC，下放完成，可以往前運行。通知寫入PLC該次搬運的貨物名稱規格（按照任務產生時的貨物數據）

項目亮點

1、定制舉升盤高度，解決了與輸送線之間的高度差問題。

2、定制WCS系統，通過AGV直接與PLC交互信號，實現AGV系統與PLC系統的自動對接。

3、項目正式運行后徹底代替了本項目范圍內包裝產線的叉車工。

4、與PLC系統實時通訊，AGV響應迅速保證物料及時運送，提高了輸送線和提升機的效率。

5、與PLC之間建立多重交互保障有效降低故障率，RCS預留緊急處理接口，人機交互性較好。

浙江華叉智能裝備有限公司（SINOFORK EQUIPMENT CO.，LTD）是一家集研發、生產、銷售智能電動物流搬運設備的國家高新技術企業。公司秉承“創新激發未來—Inspire the Future”的發展理念，先后與浙江大學、上海同濟大學、杭州電子科技大學、澳大利亞University of Wollongong等大學合作，研發了多款具有自主知識產權的國際先進、國內領先的自動化物流裝備。

浙江華叉主營產品有AGV自動導航車、小型自動化貫穿式密集存儲系統、電動倉儲搬運設備等；公司擁有授權發明專利3項及實用新型專利50多項，軟件著作3項；2017年被認定為國家級高新技術企業。2018年獲得浙江省科技廳重大科技專項經費，研發面向集裝箱搬運的重型自動導航AGV。2019年參與國家工信部重點智能制造項目“新能源汽車電控制動系統智能制造新模式應用”的AGV子項目。