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使用攻略丨CVC700如何集成第三方驅動器？

在日新月異的技術和行業發展中，身為工程師的你也應順應時代的步伐，保持競爭力，從而立于不敗之地。在前面的推文中，我們介紹了CVC700如何與第三方驅動器通過CANOpen協議通信。本文書接上回，繼續為您講解如何實現應用控制。

首先，應根據驅動器的用途，確認其操作模式，向0x6060 mode of operation賦值。

轉向控制

?如果是用于轉向控制，那么應將其設為位置模式，其目標位置0x607A和實際位置0x6064，分別代表了舵輪轉向的設定角度SetAngle和實際角度ActualAngle。

?這里推薦使用帶絕對值編碼器反饋的驅動器，這樣任何時候舵輪的實際角度都是已知的。

如果使用增量型編碼器反饋，則每次重新上電后，都需要進行一次找零。

具體操作為：先要將操作模式0x6060設為Home模式，而后通過驅動器的Home功能，找到舵輪的零位，再將其設為位置模式。

?一般地，驅動器的位置單位為pulse，而CVC700用于舵輪轉向控制的角度單位為deg，二者存在一個比例換算關系。同時，舵輪的安裝偏差，也決定了驅動器的零位，與車身舵輪的機械零位，存在一個差值。

可通過如下公式代入計算

0x607A=(SetAngle + SteerOffset)*SteerScale

ActualAngle=0x6064/SteerScale-SteerOffset

后期我們可以通過修正SteerOffset，使舵輪在SetAngle=0時，其實際物理位置就是車身舵輪的機械零位。

Kollmorgen AGV

行走控制

?如果是用于行走控制，操作模式0x6060應設為速度模式，其目標速度0x60FF和實際速度0x606C，分別代表了舵輪行走的設定速度SetSpeed和實際速度ActualSpeed。

?一般地，驅動器的速度單位為pulse/s或者rpm，而CVC700用于舵輪行走控制的速度單位為mm/s，二者存在一個比例換算關系，涉及到傳動比和舵輪直徑。

其值可通過如下公式代入計算

0x60FF=SetSpeed*SpeedScale

ActualSpeed=0x606C/SpeedScale

由于機械設計參數存在誤差，后期我們可以通過修正SpeedScale，使舵輪反饋的行走距離與實際物理距離一致。修正方法可以參考我們的調車文檔或者視頻。

?因為用于舵輪轉向/行走控制的邏輯發生器是在CVC700中完成的，所以轉向/行走驅動器的操作模式0x6060應設為周期同步位置/速度模式。

Kollmorgen AGV在過去的50多年里，通過NDC平臺為自動導引車（AGV）和移動機器人提供了車輛自動化解決方案。通過OEM和系統集成商合作伙伴的生態體系，在全球范圍內為各種應用部署了數萬輛先進的自動引導車輛。

科爾摩根AGV的解決方案由：系統、車輛、軟件工具和服務組成。其中NDC平臺不僅支持目前市面上多種主流導航方式，如激光導航，自然導航，二維碼導航等，還支持他們的組合導航方式。同時，NDC平臺包括用于管理車隊和有效引導車輛的軟件，以及用于導航和控制的硬件。后期，科爾摩根AGV 定期為合作伙伴提供技術支持，培訓，咨詢等服務。

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