CVC700作為AGV的核心控制器，擁有豐富的擴展接口，為通信交互提供了可靠保障。

在上一期的推文中，我們介紹了CAN、SDIO、LAN和WLAN：

CVC700控制器，你對它的硬件結構了解多少？（上篇）

今天將繼續為您講解

CVC700的硬件結構

01、RS232

CVC700提供了一路RS232通信端口，其引腳為C1（RS232–RXD）、C2（RS232–TXD）和C5（RS232–GND）。

您可以在配置界面，自由定義RS232通信協議的波特率、數據位、奇偶校驗等參數

01、建議您使用串口調試助手，驗證其數據收發功能。

02、這里需要注意的是，RS232–GND必須進行有效連接，方可建立通信。

02、RS422

CVC700提供了一路RS422通信端口，其引腳為C10（RS422–Rx+）、C11（RS422–Rx-）、C12（RS422–Tx+）、C13（RS422–Tx-）以及C14（RS422–GND），通信功能與RS232相近。

除了通信以外，此處引腳還可用于進入CVC700的安全模式

比如當您忘記LAN口的IP地址，WLAN通信也無法建立時，面臨無法登陸CVC700配置頁面的窘境。此時，您只需將C10/C12短接，C11/C13短接，重啟后即可通過LAN口默認IP地址192.168.100.100進入配置頁面。

03、RS485

CVC700提供了一路RS485通信端口，但其底層通信協議已被寫入CVC700固件，只能用于和操作手柄MCD8通信。因此，您無法使用該端口與其他RS485設備通信。注意，由于RS232、RS422和RS485并沒有獨立的電氣隔離，其GND與CVC700的公共端A4（0V）在內部是相連的。

01、一般地，對于實時性通信要求比較高的設備，比如驅動器、IO等，我們推薦使用CANOpen通信。

02、對于實時性不高或者通信數據量較大的設備，比如電池、觸摸屏等，我們推薦使用串口或者LAN通信。

04、出廠設置

如果您的CVC700出現致命故障，或者刷固件時意外斷電變成白板，可以通過恢復出廠模式來重置CVC700。

具體操作如下：使用塑料棒等（切記是非導電材質）按下重置按鈕，重新上電，即可恢復為出廠設置。

05、接地故障

CVC700防護等級為IP65，密封性良好，可完全防止粉塵進入以及耐受水的沖洗，這種特性使得其適用于大多數的工況條件下。

外觀上裸露的金屬部分，WLAN的天線接頭與CVC700的A4（0V）是相通的，而LAN口M12的金屬接頭則與背板是相通的。背板要與AGV車體的機架緊密相連，即視機架為虛擬的大地（ground）。

CVC700內部置有接地檢測回路，如果檢測到引腳A1（B+）和背板（機架），或者A4（0V）和背板（機架）之間的電阻小于10kΩ，則會報接地故障。推薦使用隔離電源為CVC700供電，比如開關電源的V+和0V，分別連接A1（B+）和A4（0V），開關電源的GND接機架。注意，有一種常見錯誤就是開關電源的0V和GND共線，導致CVC700報接地故障。

交換機的金屬外殼，因為和M12電纜的金屬接頭相通，所以也要與機架建立可靠連接。而WLAN的天線則需要與機架絕緣安裝。

06、安全回路

CVC700提供了兩路獨立的安全輸出，一路為內部安全繼電器的一對常開干接點C18/C19，另一路為安全DO B8。在電氣上，可以將兩路串聯，表示CVC700 ALL OK。然后將急停按鈕、安全觸邊、安全激光傳感器等，串成一路安全回路。當任一條件觸發時，安全回路動作，AGV緊急抱閘停車，確保生產安全。

安全回路繼電器的一對干接點，需接入CVC700的DI中。這樣可以確保當安全回路動作時，CVC700第一時間知曉當前處于急停觸發狀態，進而停止使能并抱閘，形成冗余保護。

圖示為結構簡圖，不涉及安全回路的自鎖、復位、旁路等功能，需另行設計

關于CVC700硬件的相關知識，就介紹到這里，希望能對您有所幫助。如有任何問題或建議，請與我們聯系。

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