高效率、高柔性、可持續、無人化，是智慧倉儲物流系統追求的終極目標，既要保證作業效率提升，還要做到柔性可拓展，避免重資產投入造成經營壓力，快速實現效益回收。濱州煙草庫前區倉儲環節，創新采用以“亞洲象智能裝/卸車機器人”為核心的無人化倉儲系統，有效減少了各環節用工數量，進一步提升了濱州煙草數字化管理水平。

智能裝/卸車機器人系統，是以智能裝/卸車機器人為核心，配合后端掃碼、姿態調整、料箱輸送、機器人碼垛、托盤自動拆盤、托盤輸送、AGV搬運等設備，實現紙箱的自動卸車、自動掃碼、自動碼垛、自動出入庫等功能。

其中的核心設備智能裝/卸車機器人，包含伸縮輸送、車體、中間輸送、視覺檢測、手部執行機構五部分構成。

通過3D視覺識別技術可快速識別車內紙箱的狀態、數量、姿態，排定最佳抓取順序，使用專屬夾具可實現雙箱抓取，卸貨效率高達800-900件/小時。

采用五軸聯動控制技術，結合公司自研的3D視覺算法，通過視覺拍照對車廂內紙箱進行自動定位，對紙箱位置、姿態進行分析，適應多種垛型、多種尺寸紙箱的自動卸貨。目前可滿足200-800mm（長寬高）紙箱的柔性抓取，單箱抓取重量可達50kg。

機身行走采用履帶式底盤 ，更好適應不同車廂底面高低不平的復雜工況，保證設備穩定作業，最大爬坡角度可達8°。

適應不同車型，滿足7.6米及以上所有廂式貨車的卸車需求，通過起升平臺調整高度，與卸貨車輛快速匹配。

可在溫度-5℃- 40℃，濕度10%-90%無凝露環境下高效作業，對環境適應性更強。

適應多卸貨口輪換作業，一臺設備可滿足在多月臺輪換使用，有效節省投入成本，提高設備使用效率。接駁伸縮輥筒線的線體長度、高度可靈活調節，節省占地面積，與前后端設備靈活匹配。在硬件改動不大的情況下可實現自動裝車功能，即裝卸一體快速切換，一臺設備滿足卸車、裝車兩種功能需求。

智能裝/卸車機器人采用多種安全檢測、安全報警、安全防護措施，多重保障人、車、貨安全。采用SLAM自然導航方式，機身前端配置激光避障傳感器，用于在前進或后退時的避障檢測，實現360°全面激光避障，當有障礙物阻擋時，設備自動停止運行。

機身手臂兩側裝有防碰檢測開關，底部裝有檢測光電，當機器人手臂與貨箱側壁接觸時會立即停止動作。同時在系統中增加安全控制模塊，根據車輛尺寸自動判斷手臂最大擺動范圍，防止機器人對車箱側壁、頂壁造成損壞。

機身自重＜1.5T，占地面積小，行駛操作便捷、靈活。采用SLAM自然導航方式，啟動后自動到達卸貨口位置，具備WCS直接下發任務與人工創建任務雙重任務下發方式。當卸完整排紙箱后，機器人自動向前行駛，在行走過程中實現自動定位和糾偏。當任務結束后，設備自動回位起始停靠點。當卸貨過程中遇到報警，可快速通過復位按鈕清除報警，繼續完成任務。

預留多個檢修口，方便對設備進行機械、電氣部分的維護保養，延長配件使用壽命。

智能裝/卸車機器人完成紙箱卸貨后，由伸縮輥筒線進行接駁。

伸縮型輥筒輸送線是利用可伸縮的組件為機架的輸送機，機體可靈活變向，最大可實現180°自由轉向。支腿高度也可靈活調節，下部設有腳輪實現自動移動，與前后端設備對接十分便利。

伸縮輥筒線可分為多節按需求組合使用，單節伸縮比可達1:2.5，該項目中線體展開后最大長度可達24米，壓縮后最短可縮至9.6米，根據現場布局靈活規劃，展開時可滿足機器人進入車廂最遠端的要求，在非作業場景壓縮后可滿足現場存放空間緊張的要求，大幅節省占地面積。

伸縮輥筒線運送過來的紙箱，通過外形尺寸檢測設備測量出紙箱的高度和寬度，可初步判定紙箱的輸送姿態，為確定紙箱最終擺放姿態提供依據。

紙箱通過外形尺寸檢測后，進入條碼掃描環節，通過配置六臺條碼掃描器，實現對紙箱六個面的全方位掃描。通過識別條碼在紙箱上的具體位置，判定出紙箱的最終姿態，再通過翻轉機構完成對紙箱姿態的調整，同步將信息反饋上位機系統，上傳一號工程。

通過條碼識別和姿態調整后紙箱，進入對應的碼垛位，由機械手完成自動碼垛。機械手采用四軸碼垛機器人，可實現對多種箱型的自動碼垛。對機械手專屬夾具進行特殊設計，具備夾取過程中紙箱防掉落的功能，有效保障貨物安全。

碼垛完成的整托貨物，通過托盤輸送線送至AGV對接位，通過2臺電動堆高AGV，2臺全向前移AGV，完成整托貨物的入庫上架過程。蘭劍智能AGV搬運機器人，采用以激光SLAM導航為主的復合導航方式，通過多車協調調度算法，快速完成搬運上架任務，綜合入庫效率可達15托/小時/臺。

蘭劍智能科技股份有限公司始建于1993年，是國內領先的全流程智慧物流系統解決方案提供商。蘭劍攻堅5大物流領域，擁有100余項自主創新成果及多項國家級榮譽資質、自建高科技物流裝備與技術產業園區，業務涵蓋物流系統從規劃設計到建設運行的全產業鏈，目前已成功應用于醫藥、電商、煙草、電力、快運、機械、交通、服裝、教育、軍工等各個行業，是目前國內少數實現物流設備（多穿系統&堆垛機系統）整體出口海外發達國家的廠商。

蘭劍通過國家信息產業部的“雙軟”認證，通過了企業質量管理體系ISO9001認證、職業健康安全管理體系 T28001-2001認證、環境管理體系ISO14001認證、CMMI3級認證，集成化物流系統軟件IMHS、網絡化節點控制器、網絡化倉儲物流管理系統、物流咨詢規劃系統、快速貨運信息系統等擁有國家軟件著作權，目前擁有多項發明專利和實用新型專利。

 持 續 創 新

“惟有創新”是蘭劍自成立之初就一直秉持的發展理念，是蘭劍保持高速可持續發展的不竭動力。逐漸積累、沉淀，形成了蘭劍自有的基于并行分揀、預分揀緩存、矢量一致化的快速分揀理論和基于密集倉儲、儲分一體、SKU一元化的主動式倉儲理論等原創性物流理論體系，引領了中國物流行業的發展。與山東大學等多所國內著名高校建立了廣泛的合作關系，共同承擔了國家省、市、區等二十多項科研攻關課題，保持了國內同行業領先的技術水平。

快 速 發 展

全國有幾百家客戶使用蘭劍的物流規劃設計、高端物流軟件和物流分揀設備，形成了面向不同行業的成熟有效的物流系統解決方案。“十年磨一劍”，2002年，蘭劍成立十周年之際，獲得科技風險投資，進入快速發展階段；2012年，蘭劍成立后的第二個十年，完成股份制改造，迎來新的發展時期。