ToF(Time-of-Flight)感知技術作為三維視覺成像領域主流技術之一，發展迅猛，伴隨著半導體元器件尺寸的不斷縮小，結構緊湊，極具性價比優勢的ToF深度相機得到了越來越多的行業關注，在工業和消費電子領域針對整個場景的多點3D視覺、3D建模輔助、3D深度感知等應用需求日益增加。

ToF深度相機是一種主動成像的方式，即相機系統向目標發射激光，通過接收端傳感器感知到目標反射光的時間，從而計算出目標與相機之間的距離。ToF深度相機技術是通過一次性成像來提供完整場景深度圖，無掃描器件，成像速度快，計算負荷低，不論對于移動中的物體，還是靜態的物體，不論在黑暗環境中，還是在室外光照較強烈的環境中，不論對于低反射率還是高反射率的物體，都有機會獲取到較為理想的深度數據。

鑒于上述優點，ToF相機已經越來越多地應用于3D檢測與識別、AGV避障、機械手抓取、體積測量等工業場景中，本文重點介紹維感科技ToF相機在戶外環境中的幾個案例。

01

實際應用案例

應用案例一

AGV叉車托盤識別與避障

Vzense ToF相機已成功應用于多款AGV產品，叉車AGV利用ToF相機提供的深度信息，識別不同明暗環境中的托盤、貨物、障礙物等，AGV可以安全準確地識別物品、拾取并運輸到目的地。

應用案例二

農業AMR自主移動機器人

Vzense RGB-D ToF相機安裝于農業AMR，用于識別水果或農作物的大小與顏色，從而判斷其成熟度，助力智慧農業。Vzense ToF相機在海外多個農業AMR產品上，均有批量出貨且在戶外強光/黑暗中應用的案例。

應用案例三

混凝土車泵協同

Vzense ToF相機可獲取堆積物的點云數據，從而計算倉庫物料、農作物、砂石、飼料等堆積物的庫存或使用情況。如下圖所示，國內某知名集團的混凝土車泵協同系統，將Vzense ToF相機應用在出料篩網過程中檢測水泥漿的高度，從而自動控制水泥漿出料的速度，真正實現無人操控。

應用案例四

箱口/砂口/油罐口等位置識別

將Vzense ToF相機安裝在頂端，識別箱口、砂口、油罐口的準備坐標信息后，導引設備移動到目標位置，使得裝載過程更為精準與高效，實現自動化裝卸。

應用案例五

室外人體姿勢識別

Vzense ToF相機可用于識別人體姿態，不論在室內黑暗環境中，還是在室外強光條件下，ToF相機均可以較為準確地識別人體行為。南京某科技公司將Vzense RGB-D ToF相機集成在軍事考核評分系統中，用于檢測士兵體能達標狀況。

應用案例六

牛羊數量檢測

Vzense ToF相機在畜牧業養殖方面，可用于檢測牛羊數量及生長狀態，目前在美國和以色列均有將Vzense ToF相機應用于畜牧業監測的案例。

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測試數據參考

? 光照強度：約50,000Lux

? HDR模式：開啟

? 曝光時間：1000μs

距離相機970mm

距離相機1500mm 

距離相機2790mm

? 測試目標：100cm * 120cm黑色托盤

? 測試環境：戶外太陽光照射約10000Lux

? 測試距離：2m

? 相機設置：曝光時間4000μs

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推薦產品

DS77

CW iToF RGB-D相機

激光發射器：940nm VCSEL * 2

ToF分辨率：640*480 dpi

ToF幀率：Max.25fps

ToF FOV：70°(H)*50°(V)

檢測距離：0.15m to 5m

DS77C

CW iToF RGB-D相機

激光發射器：940nm VCSEL * 2

ToF分辨率：640*480 dpi

ToF幀率：Max.25fps

ToF FOV：70°(H)*50°(V)

檢測距離：0.15m to 5m

RGB傳感器規格：全局曝光

1600*1200 dpi  77°(H)*55°(V)

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關于我們

維感科技自2016年開始從事三維圖像，計算機視覺，圖像處理，傳感器融合，手勢和面部識別等研究，并將ToF(Time-of-Flight)感知技術的應用與解決方案定制化確定為公司的長期發展方向。經過6年ToF技術經驗積累，維感科技不僅提供高性價比的標準產品，還提供包括硬件、軟件、算法、光學在內的全面定制化服務。

青島維感科技有限公司自2016年開始從事三維圖像，計算機視覺，圖像處理，傳感器融合，手勢和面部識別等研究，近兩年來，結合團隊自身優勢，將ToF(Time-of-Flight)技術的應用與解決方案定制化確定為公司的長期發展方向。針對ToF技術幾大核心應用場景，維感科技陸續推出多款標準化工業產品，同時，結合具體應用需求，與客戶協同開發了多款定制化的產品和軟件。產品核心使用場景包括：

? 客流統計與行為分析

? AGV/AMR避障與棧板識別

? 物流領域單件分離和倉庫貨位檢測

? 工業自動化領域圖形輔助等

維感科技致力于成為全球領先的一站式ToF方案提供商，竭誠為客戶提供：

Starting from 2016 as the name Pico zense, Vzense Technology Corp. is a professional ToF (Time-of-Flight) sensor and solution provider. Benefited from team’s expertise in professional product design, quick delivery and strong engineering support, Vzense has delivered around one hundred thousand ToF products globally and implemented customized solutions for customers from United States, EU, Japan and China.

Vzense’s ToF products have been applied for people counting and can also be integrated to system of AGV/AMR, logistics, and many other use cases.