維感科技作為工業級ToF相機領跑者，已研發多款極具性價比的深度相機產品，作為AGV的重要感知器件，應用日益擴展。

叉式移動機器人（AGV/AMR）是在叉車上加載各種導引技術，構建地圖算法，輔以避障安全技術，實現叉車的無人化作業。隨著行業對自動化搬運的要求越來越高，近兩年，融合了堆垛功能與自動化導向搬運的叉式移動機器人受到應用企業青睞。

隨著5G、大數據、物聯網、云計算等技術的發展，叉式移動機器人將不再僅僅是簡單地把貨物搬運到指定位置，而是成為一種實時感應、安全識別、多重避障、智能決策、自動執行等多功能的新型智能工業設備。

3D感知技術應用于各類AGV/AMR及低速無人駕駛領域，多傳感器融合不僅可以為無人駕駛提供全方位避障解決方案，提升系統安全系數，而且可更好地感知環境，識別目標物體，并自動規劃行車路線。

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應用場景

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托盤識別

針對一些倉庫貨物放置環境復雜，人工/貨車放置托盤的位置不夠精確，導致無人叉車依靠傳統的機械限位或者單目相機識別的方式無法準確識別托盤，常常出現無人叉車對接托盤位置偏移角度較大，進而導致進叉失敗，叉車工作效率低下。 

依靠維感科技推出的工業級3D ToF相機DS系列進行托盤圖像采集，結合相應圖像處理算法對叉車貨物托盤進行識別，并得到其位置與姿態坐標，智能調整進叉方向從而實現無人化智能托盤搬運，解決無人叉車對接托盤位置偏移角度較大的問題。同時，結合人工智能算法對托盤識別模型進行強化訓練和深度學習，提升其識別叉車貨物托盤與跟蹤的準確性。 

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避障

3D視覺在移動機器人及低速無人駕駛領域，基于其面陣探測的原理，也可以為其提供近距離（<6m）大角度的避障方案（如高位貨架避障）。

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庫位檢測、電子圍欄

3D視覺精準識別出倉庫庫位情況，從而輔助AGV實現精準定位和取放貨；結合人體識別算法，同時起到電子圍欄的效果，當有人員進入區域時，進行報警提醒。

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載具識別

針對載具種類多樣，叉臂需要根據不同載具調整叉取堆疊方式的情況，可以使用3D視覺采集到的深度數據信息，來判斷載具類別，再通過自適應調整叉車叉臂，精準叉取載具。

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臺車腳輪視覺定位

在確定四輪臺車的相對姿態和位置時，3D視覺可以通過識別臺車腳輪的位置為AGV提供準確的定位。

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物流車拖掛鉤裝置識別

AGV物流車在園區工作期間，需要在無人輔助情況下自動完成拖掛鉤的動作，在這個過程中，需要3D視覺技術完成拖掛鉤裝置的識別。

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維感科技

3DToF視覺相機特點及優勢

?基于ToF 3D感知技術，受環境光照影響小，數據穩定性高，可在中強光和黑暗中工作；

?640X480 VGA高分辨率深度圖像，最高30fps圖像幀率；

?HDR多曝光模式，提升復雜環境中高低反物體識別的準確度；

?多種物理接口方案（RJ45, 航空接口），IP67防水防塵等級可選；

?支持PoE+供電，以太網接口連接更穩定；

?RGB-D系列疊加2MP RGB圖像，全局快門曝光，RGB圖像與深度圖像微秒級同步，準確捕獲物體三維數據；

?另有大角度產品（H102°*V85°）可定制。

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維感科技3D ToF

視覺相機DS系列測試數據

黑色托盤

測試條件：室內環境光，約200lux

復制鏈接到瀏覽器打開，查看在線點云：

DS77C_1m away Black pallet：https://skfb.ly/oCEZM

DS77C_2m away Black pallet：https://skfb.ly/oCEZQ

DS77C_3m away Black pallet：https://skfb.ly/oCEZR

木質托盤

測試條件：室內環境光，約200lux

復制鏈接到瀏覽器打開，查看在線點云：

DS77C_1m away Wooden pallet：https://skfb.ly/oCMTu

DS77C_2m away Wooden pallet：https://skfb.ly/oCMTC

DS77C_3m away Wooden pallet：https://skfb.ly/oCMTL

覆膜箱子

測試條件：室內環境光，約200lux

復制鏈接到瀏覽器打開，查看在線點云：

DS77C_1m away Box covered with film：https://skfb.ly/oCFoW

DS77C_2m away Box covered with film：https://skfb.ly/oCFsP

DS77C_3m away Box covered with film：https://skfb.ly/oCFt6

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關于我們

維感科技自2016年開始從事三維圖像，計算機視覺，圖像處理，傳感器融合，手勢和面部識別等研究，并將ToF(Time-of-Flight)感知技術的應用與解決方案定制化確定為公司的長期發展方向。經過6年ToF技術經驗積累，維感科技不僅提供高性價比的標準產品，還提供包括硬件、軟件、算法、光學在內的全面定制化服務。

青島維感科技有限公司自2016年開始從事三維圖像，計算機視覺，圖像處理，傳感器融合，手勢和面部識別等研究，近兩年來，結合團隊自身優勢，將ToF(Time-of-Flight)技術的應用與解決方案定制化確定為公司的長期發展方向。針對ToF技術幾大核心應用場景，維感科技陸續推出多款標準化工業產品，同時，結合具體應用需求，與客戶協同開發了多款定制化的產品和軟件。產品核心使用場景包括：

? 客流統計與行為分析

? AGV/AMR避障與棧板識別

? 物流領域單件分離和倉庫貨位檢測

? 工業自動化領域圖形輔助等

維感科技致力于成為全球領先的一站式ToF方案提供商，竭誠為客戶提供：

Starting from 2016 as the name Pico zense, Vzense Technology Corp. is a professional ToF (Time-of-Flight) sensor and solution provider. Benefited from team’s expertise in professional product design, quick delivery and strong engineering support, Vzense has delivered around one hundred thousand ToF products globally and implemented customized solutions for customers from United States, EU, Japan and China.

Vzense’s ToF products have been applied for people counting and can also be integrated to system of AGV/AMR, logistics, and many other use cases.