上篇，小嵐從測距半徑、采樣頻率、角分辨率、防護能力等角度介紹了如何看激光雷達的核心參數指標。但是隨著雷達在細分市場的應用越來越多，遇到的實際使用問題也會越來越多。

上圖是一個很普通，很常見的辦公場景，但是對于激光雷達來說，卻有很多坑要避，有很多本領要展示。

上述辦公場景有這樣幾個環境特征：

1、黑色桌腿，黑色門框，黑色踢腳線

2、 瓷磚地面，光滑反光

3、 透明玻璃，激光信號可能會打穿

……

那今天我們就借助這個場景，了解一下激光雷達除了要看基本的參數指標外，該如何從這些參數中發掘冰山下的一角，確保雷達的穩定性和實用性。

黑色物體/細小物體檢出率

由于白色和黑色漫反射率不同，所以雷達在檢測黑白物體的能力上也有所不同。目前激光雷達主要應用在商場、餐廳、辦公樓……，這些場景里難免會出現身著深色褲子、黑色鞋子的人，出現黑色椅凳，如果檢出能力不強大，會出現黑白分層，甚至檢測不出的情況，所以激光雷達對黑色物體/細小物體的檢出就顯得尤為重要。

▲ S2測量黑白物體不分層

▲ S2細小物體檢出效果（椅子腿）

透明/磨砂玻璃/高反射物體檢出率

除了深色物體外，激光雷達還會遇到透明玻璃、高反射的瓷磚、鏡面等環境，如果雷達檢測能力不強，就會造成漏檢、錯檢，對機器人后續建圖導航造成一定影響，比如：邊角毛刺多、丟點、地圖重合……

▲ 地圖毛刺多

思嵐的激光雷達在算法和光學上下了狠功夫，對透明玻璃、高反射物體帶來的噪點可以進行濾波，測距表現不俗。

以下視頻來源于

思嵐科技

▲ RPLIDAR S2開箱視頻，內附透明玻璃等多項檢測能力

抗環境光干擾能力

激光雷達在應用的過程中會遇到兩種光源，一種是自然光源（如陽光），還有一種是人造光源（如燈光）。

其實，不管是自然光源還是人造光源，都會在雷達掃描建圖的過程中產生噪點，影響超聲波等傳感器的誤觸發，繼而影響整個機器人的導航效率。同時，也可能導致雷達的有效測量距離變短或者完全無法進行距離測量。

▲ 環境光對激光雷達造成的噪點

所以，雷達的抗環境光能力顯得尤為重要。為了應對光源因素帶來的干擾，思嵐科技在處理雷達算法以及光學調教上沒少下功夫，采用獨有的算法+傳感器技術，對射燈、指示燈、金屬等光源產生的噪點進行過濾，大大降低噪點帶來的導航干擾。

外觀尺寸

激光雷達目前在機器人、智能家居、輕量級無人駕駛等多領域得到應用，激光雷達作為其中的載體部分，對尺寸和重量有一定的要求，在外觀上越薄越好，在性能上，集成度越高越好 。

思嵐的激光雷達采用定制特殊部件，內部機械系統也是精心設計，在極限壓縮體積的情況下，依舊能保證優越性能。

A系列雷達產品厚度均在4 厘米左右，適合于各類服務機器人。S系列雷達更是實現了超薄外觀的又一極限提升，小巧輕薄 ，貼合機器人整體外觀設計，不影響機器人的科技感和線條感。

▲ RPLIDAR 尺寸小巧緊湊，貼合機器人設計

兼容性

除了一些參數外，其實雷達的兼容性也很重要。歷經數代產品的更新，RPLIDAR保持了良好的兼容性。

在SDK方面，即使是最早發布的RPLIDAR A1都可以被任意思嵐發布的SDK所兼容。

在接口方面，S2的接口與A系列雷達接口一致，高度集成，完美兼容。

▲ S2與A系列接口一致

以上，就是挑選一款雷達要著重注意的一些指標，其實說了這么多，還是要以實用性和可靠性作為第一準則，這樣才能在商用/工業應用領域適配更多細分需求。

思嵐科技（SLAMTEC）成立于2013年，其核心研發團隊在機器人自主定位導航及核心傳感器方面擁有豐富的研發和實踐經驗。通過技術研發和產品迭代不斷為機器人市場提供高效可靠的解決方案，思嵐科技已成為服務機器人自主定位導航解決方案的領航者。

思嵐科技目前擁有：360°掃描測距激光雷達RPLIDAR、模塊化自主定位導航系統SLAMWARE及通用型服務機器人平臺ZEUS等三條核心產品線。目前業務輻射亞洲、歐洲、北美等全球20多個國家和地區，服務企業用戶超過2000家、個人用戶累計超過10萬。

發展歷程