一問：為何開發箱式吸盤機器人？

倉庫運營里面，存儲利用率是一個非常關鍵的指標，但目前自動化帶來了一定的存儲坪效犧牲。人工倉：箱間距前后、左右基本上都是0mm，箱子都是貼在一起的；自動化倉：箱間距普遍是前后80mm，左右120mm，空間浪費非常嚴重。有很多原來是人工倉，現在要做自動化升級的客戶，希望能夠利舊現有的貨架，但結果是：原來每層可以放5個箱子的貨架，自動化升級后放4個都很勉強。

為什么自動化倉箱間距會更大呢？目前市場上箱式機器人采用的叉臂結構普遍都是夾抱式和托舉式。

夾抱式：需要把伸縮叉臂從箱子兩側伸進去，然后把撥尺放下，再收回完成取箱，需要在左右給伸縮叉留一個比較大的縫，在前后給撥尺留一個比較大的縫；

托舉式：需要把伸縮叉臂從箱子底部伸進去，然后抬升，再收回完成取箱，需要上下留一個比較大的縫，才能讓伸縮叉臂安全的伸進去。

不降效率，不加成本，怎么能讓自動化倉的存儲能力進一步提升呢？2021年，快倉決定開發一款“讓箱子緊挨在一起，箱間距為0”的機器人，能夠進一步提高倉庫的存儲坪效，降低倉租成本。快倉箱式吸盤機器人因此而誕生。

二問：客戶ROI有哪些核心優勢？

優勢1：箱間距降低至0-20mm，存儲率提升約71%；

優勢2：4箱貨架放5箱，貨架成本降低約20%；優勢3：叉臂伸縮行程更短，機器人數量減少約9%；優勢4：搭載在二級門架機型上，存儲高度提升約43%。

三問：軟硬件變化影響穩定性嗎？

軟件方面：

相比目前系統通用的C56機型，WES、RCS、RCS與機器人本體的上位機的通信協議均為零改動；

主要是機器人型號變更，機器人本體控制系統中的叉臂控制系統有少量適配工作，均已調試測試通過；

目前在各個項目中大規模商用的QB料箱到人、QB搬運、純料箱搬運等系統均可正常使用，功能層面無變化。

硬件方面：

箱式吸盤機器人在機器人本體上的主要改動在叉臂，主要是將叉臂上的夾抱模組更換為吸盤模組，仍然搭載在成熟的C56通用底盤與門架上，穩定性無需擔心；

吸盤模組目前均采用機械臂主流一線品牌，通過了144萬次的耐久測試，穩定性和成熟度方面有保障。

四問：吸不到箱子怎么辦？

吸盤在機械臂上已有成熟應用，面向規整的塑料箱和紙箱，吸取能力方面無需擔心，一次吸取成功率達99.95%。

吸盤模組裝有傳感器，實時監測吸頭與箱子間的內壓，一旦氣密不足，就會立刻獲得失敗反饋，反饋上位機進行指令重試（重吸），上報RCS進行任務重試（換車），上報WES進行任務更換（換箱）。

吸取箱子過程中可能產生吸盤與箱子脫離的工況主要分為2個階段：

一、吸取過程中脫離

1．重吸，系統收到吸取失敗反饋后，會自動重吸2次，重吸過程是每次往前多伸10mm，并通過前方末端傳感器來實時控制停止和保障安全接觸；

2．換車，如果同一臺車多次自動重試失敗，會觸發自動換車流程，換車再失敗才掛起這個取箱任務并上報運維人員，等作業完成時排查即可；3．換箱，如果換車過程中的該箱取箱任務確認失敗，會觸發WES換箱流程，重新分配一個滿足出庫要求的箱子。

二、收回過程中脫離

吸盤由于是正前方吸取，如果取貨一半故障還可以推回去，自動恢復到故障前的狀態，重新吸取即可，故障后需要人工介入的概率更低。

箱子會掉落嗎？基本不會發生，箱子不在庫位上的工況主要分為3個階段：

a.取箱吸盤叉臂收回時，箱子在收回的中途

快倉設計了推桿機構，相當于在貨架和車之間架了橋，防止收回過程中掉落；

b.取箱吸盤叉臂收回后，箱子已收回到車上

快倉設計了底部阻擋機構，箱子4面都有阻擋，不會掉落；

c.放箱吸盤叉臂推出時，箱子在推出的中途

放箱高度一般比貨架橫梁高5mm，加上推桿結構，即使有一定的偏載或者小尺寸箱子也不會被卡住或掉落。

五問：對箱子有什么要求？

整體上來講，對箱子的要求是比較低的。箱子尺寸：現有產品（寬度365-420mm、高度230-600mm），更多適配尺寸開發中；箱子重量：重量不超過30kg；吸取平面的清潔：無積灰，無油污，無凝珠；吸取平面的尺寸：箱子正面從箱子底部往上68mm-228mm高度范圍內，要求居中保留寬度為170mm的光滑和無孔洞。

六問：應用上有哪些突破與限制？

應用場景：1. QuickBin；2. 塑料箱/紙箱密集存儲；3. 工作站自動撤換訂單箱；4. 料箱搬運對接輸送線/裝卸貨機；5. 整箱出入庫場景；6. 鞋盒無人化揀選。應用行業：1. 服裝、美妝、圖書、百貨、電商等行業小尺寸SKU toB/toC拆零揀選；2. 箱型范圍滿足的toB整箱無人揀選；3. 鞋服行業鞋盒類的無人揀選；4. 工作站訂單箱自動撤換。場景限制：1. 目前支持30kg以內的箱子，超出重量范圍時，推薦使用夾抱式機器人；2. 舊的塑料箱加強筋位置無法滿足吸盤面要求時，推薦使用夾抱式機器人；3. 壓扁變形的紙箱、貨品為拋貨等特殊工況，推薦使用貨架到人或人工；4. 紙箱頻繁吸取會變形，建議吸取次數一般不要超過10次。

七問：箱式產品的未來會怎樣？

快倉即將推出搭載了箱式吸盤機器人的QuickBin 3.0，可以在同一個倉庫內柔性覆蓋四大揀選場景：1. 整箱存儲+拆零揀選

2. 托盤存儲+拆零揀選（異形、大件、掛裝等業務）

3. 整箱存儲+整箱揀選（2B整箱、集貨暫存等業務）

4. 托盤存儲+整箱揀選（2B整箱）

我們判斷，2023-2024年間，在箱式機器人新增市場中，箱式吸盤機器人在巨大的優勢之下將逐步占領較大份額。無論是在國內開辟移動機器人賽道，還是首創雙機協作模式QuickBin，再到首創箱式吸盤機器人，我們之所以執著于持續創新，是希望能夠對整個行業有所啟發，一起給目標客群創造更大的價值，最終實現讓人類不再搬運的夢想。 

上海快倉智能科技有限公司成立于2014年，作為全球第二大的智能倉儲機器人系統解決方案提供商，快倉致力于打造下一代智能機器人及機器人集群操作系統，讓智能機器人成為智能制造、智能物流的基礎設施，實現“四面墻內智能駕駛-讓人類不再搬運”的偉大愿景。快倉作為一家以智能技術驅動的創新公司，全球研發人員數量超400人，憑借在人工智能、機器人、自動駕駛、深度學習、數據分析等領域的豐富經驗，賦能傳統行業，打造智能物流新生態，已與國內外60多家世界知名的企業和機構建立合作，應用場景超過200個項目和20個行業。

快倉系統解決方案可以為傳統倉庫作業模式節省5-7成人工，并有效提高平效，降低錯單率，產品損耗率和訂單消耗品開銷等，從而大幅降低倉庫的運營成本。