在供應(yīng)鏈升級的浪潮里

以四向車、AMR系統(tǒng)為代表的柔性物流方案

正在成為更多企業(yè)的青睞之選

越來越多過去埋首實(shí)驗室的純算法工程師們

也走進(jìn)了項目現(xiàn)場

對于他們而言，

如果說參加國際學(xué)術(shù)競賽是“飛行”

那么走到項目一線就是“貼地飛行”

在項目現(xiàn)場，他們洞悉企業(yè)真實(shí)需求

應(yīng)對各種狀況，完善產(chǎn)品和方案

讓算法在項目中落地應(yīng)用，穩(wěn)定支持客戶業(yè)務(wù)

也收獲了屬于自己的成長

“裝滿硅片的花籃 

把工人的肩膀壓得很低”

2020年12月，第一批48臺曠視激光SLAM（即時定位與地圖構(gòu)建）導(dǎo)航AMR（自主移動機(jī)器人）完成生產(chǎn)，并發(fā)往位于浙江的一家新能源企業(yè)的太陽能硅晶電池生產(chǎn)車間。

跟這些AMR一同抵達(dá)應(yīng)用現(xiàn)場的，還有10多個機(jī)器人軟硬件方面的算法工程師們。他們負(fù)責(zé)AMR系統(tǒng)的現(xiàn)場調(diào)試，保障車與機(jī)臺高精對接，實(shí)現(xiàn)硅片在不同生產(chǎn)工藝間的全自動化搬運(yùn)。

在這個新建的廠房里，超過2萬平米的空間中，一小半?yún)^(qū)域已經(jīng)正式投入生產(chǎn)，另一半?yún)^(qū)域還在安裝新的生產(chǎn)機(jī)臺，擴(kuò)充產(chǎn)線。當(dāng)時，主要作業(yè)方式是依靠工人推著小車搬運(yùn)一個個插滿硅片的花籃。

研究生畢業(yè)后就加入曠視的馬工，學(xué)的是機(jī)器人控制方向，之前一直在實(shí)驗室和測試場地?fù)v鼓SLAM車。他對這么大的空間和里面正在發(fā)生的一切都感到非常新奇，“工人吃力地把花籃從機(jī)臺搬到小推車上，非常小心翼翼，一個裝滿硅片的花籃有上百斤，把他們的肩膀壓得很低?！?/strong>

太陽能硅片具有質(zhì)量重、材質(zhì)脆的特性，人工作業(yè)不僅辛苦，而且操作不慎容易摔料，因此AMR是電池生產(chǎn)車間的剛需，這次到貨的48臺車正是為了將物料的人工搬運(yùn)逐步替換為自動化作業(yè)。

曠視SLAM導(dǎo)航AMR在現(xiàn)場集群作業(yè)仿真

來現(xiàn)場之前，團(tuán)隊已經(jīng)在SLAM機(jī)器人的反復(fù)測試中順利實(shí)現(xiàn)了±2mm的高精度對接，各項性能指標(biāo)也很過硬，加上拿下這個當(dāng)時規(guī)模最大的SLAM機(jī)器人的客戶項目，這時的團(tuán)隊士氣高漲、干勁十足。

“現(xiàn)場總有些突破你想象力的事”

然而，不同項目的實(shí)際應(yīng)用場景往往各有差別，“總有些突破你想象力的事”，已經(jīng)有一些項目經(jīng)驗的高工，到了現(xiàn)場，也“受到了很大沖擊”。

穿著全套防護(hù)服在項目現(xiàn)場不分晝夜調(diào)試AMR的工程師

團(tuán)隊遇到的第一個boss級難關(guān)，是AMR的上線調(diào)試不能耽誤客戶每天的正常生產(chǎn)，而且車間還在不斷增加生產(chǎn)機(jī)臺。SLAM機(jī)器人需要先掃描現(xiàn)場并構(gòu)建地圖，再根據(jù)地圖規(guī)劃運(yùn)行路徑。而隨著新機(jī)臺的不斷增加，“車間一天一個樣，SLAM車走著走著，發(fā)現(xiàn)地圖全變了，然后就懵了，不接單了?！?/p>

而且，他們發(fā)現(xiàn)，“工廠的人竟然不怕SLAM機(jī)器人”。剛開始的很長一段時間里，工廠的人對于新來的“自動搬運(yùn)工”們都很好奇，常常圍觀，這嚴(yán)重遮擋了車的視線，影響了它們的運(yùn)行。

更刺激的是，在打磨對接精度的時候，之前運(yùn)行得好端端的算法突然不靈了，后來發(fā)現(xiàn)是因為生產(chǎn)機(jī)臺的臺面凹凸程度不一，800個對接點(diǎn)的臺面，有的是光面，有的是麻面，還有的是亮面，導(dǎo)致激光打在上面反饋的數(shù)據(jù)差異很大。

讓高工記憶深刻的還有地面的積水。車間對濕度要求高，每天都會往地面潑水，人走過去腳底都會帶出水花。所以SLAM車也會出現(xiàn)“水上漂”的情況，一滑出去，位置就丟了……

他們之前也有其他項目的部署經(jīng)驗，有車間帶一整面透明玻璃墻的，有AMR需要進(jìn)“四面光”電梯自動換層的，但新項目的“意外”狀況還是超出了他們的想象，而且項目規(guī)模大、時間緊、空間窄，也沒有太多可供參考的經(jīng)驗，讓整個團(tuán)隊倍感壓力。

“項目實(shí)施落地過程中那么痛苦的原因，可能就是因為最開始對困難預(yù)計不足吧”。回過頭來談及那些被現(xiàn)實(shí)“打臉”的經(jīng)歷，沈工忍不住自嘲地笑笑。

“不在現(xiàn)實(shí)環(huán)境中讓客戶真正用起來，

就不算你做到了”

那時候，團(tuán)隊每天都要焦頭爛額地解決一個個新狀況，也要承受來自客戶的質(zhì)疑和失望，但支撐他們熬下來的，是“想贏”的念頭和現(xiàn)場作業(yè)的一天天變好。

沈工無法忘記2020年的冬天，當(dāng)時機(jī)器人團(tuán)隊和曠視研究院的工程師們一起在蘇州工廠做SLAM導(dǎo)航的標(biāo)準(zhǔn)版機(jī)器人。冬天的工廠很冷、沒有空調(diào)，為了趕進(jìn)度，大家都自愿加班。這種狀態(tài)持續(xù)一個多月，有天晚上十點(diǎn)多，沈工實(shí)在有些累了，就跟伙伴們說，“要不今天先回吧”。但這些或坐在“泡沫”椅上，或坐在地上，或坐在墻角，或趴在SLAM車上工作的伙伴們都沒挪窩， 說要“再弄一會”。

蘇州工廠里坐在泡沫“椅子”上趕AMR進(jìn)度的工程師

首批機(jī)器人進(jìn)廠調(diào)試的關(guān)鍵時期，不少伙伴在項目現(xiàn)場過年。“大家其實(shí)都是想把項目給做好，就是想讓這些車在項目現(xiàn)場能流暢地跑起來。”因為，他們都在心里跟對手較勁——“我們什么研發(fā)水平？！一定要在產(chǎn)品和系統(tǒng)層面做得比別人好！”。

大家的辛苦沒有白費(fèi)，在一次次的debug中，SLAM機(jī)器人越跑越順。2021年5月，項目的大部分研發(fā)人員從現(xiàn)場撤出?？粗?strong>100多臺滿載硅片的SLAM機(jī)器人在車間里唰唰運(yùn)轉(zhuǎn)，機(jī)臺下料口哐哐出料，每天都能完成那么多單子，這群在項目現(xiàn)場日夜奮戰(zhàn)的工程師們雖然表面淡定，但內(nèi)心非常激動——“項目讓客戶真正用起來了！”

更重要的是，他們還把那些探過的路、踩過的坑，困擾過自己的難題全部轉(zhuǎn)化為了經(jīng)驗，并內(nèi)化到不斷更新迭代的曠視機(jī)器人產(chǎn)品和方案中。

面對打滑問題，他們加了兩套匹配，還加了打滑算法，用來判斷融合模型，以保證即使車“飄”出去了，算法還能修回來，讓位置不會丟。為保證對接精度，他們不僅做了絕對算法還加了相對算法。在導(dǎo)航和避障方面，在前后避障的基礎(chǔ)上又發(fā)展了立體避障和融合避障……

“算法的目標(biāo)是讓一線感覺不到算法的存在”，也是這段項目現(xiàn)場服務(wù)的時光，讓高工對算法有了更深的體會。“服務(wù)于項目的算法工程師更看重算法的能力邊界，要解決安全問題，保證我們的算法不管遇到什么情況都知道自己在做什么。就算一百次中只有一次不行，也需要明確知道哪次不行?！?/p>

現(xiàn)在，得益于產(chǎn)品和方案的不斷完善，以及前后端團(tuán)隊的配合默契，算法工程師們已經(jīng)不需要在新的項目現(xiàn)場長期駐場，遠(yuǎn)程支持的方式就能解決大部分項目問題，有更多時間專注于功能研發(fā)和產(chǎn)品打磨。但是，沈工始終堅信：“測試的數(shù)據(jù)再好，不放在真實(shí)的項目現(xiàn)場上跑起來，就不能算你做到了?！?/strong>