“在最終確定該方案的時候，其實是有些忐忑的，一是因為貨架不是固定的，是移動式的，二是因為我們的貨物近1.5噸的重量，堆四層貨架，最高接近6米，而且存儲密集，效率要求高，這些是方案階段甚至實施過程中一直顧慮的地方。但是從現場叉車AGV的運行情況來看，動態場景下搬運效果很棒，舉升平穩精準，達到了規劃需求。說實話，超出了預期，希望接下來二期也可以超期完成目標。”

--------某化工企業負責人

近日，艾吉威機器人再傳捷報，成功交付某國有化工企業立庫+叉車AGV改造項目。完成化工行業

載重1.5T、堆高5.7m、對接移動貨架的動態堆垛解決方案，助力該企業在“智改數轉”背景下以科技創新為抓手，筑牢化工行業物流智能化的堅實根基。通過“高端技術+高質量產品”的創新模式，推動世界級化工強國宏偉目標的逐步實現。

接下來我們以該化工企業應用場景需求為例，實際展示一下艾吉威機器人叉車AGV動態場景下解決方案的實施過程及價值。

項目需求 

①成品入庫，碼垛完成的成品，通過搬運叉車AGV送到倉庫的接駁區，通過高位叉車AGV搬運成品入庫，將成品送到WMS系統指定的庫位；

②成品出庫，通過中控系統發送至AGV調度系統，同時中控系統呼叫移動貨架打開，AGV調度系統調度高位叉車AGV到貨架庫位上搬運成品出庫；

項目難點及對策 

高動態移動貨架，叉車AGV自動取放托盤：

移動式貨架是輕重型固定式貨架的基礎上衍生而來的，通過底盤附設的滾輪或電機驅動，屬于密集式結構。移動式貨架僅需設一條通道，空間利用率極高，安全可靠，移動方便，適用于庫存品種多，庫存頻率較高，按巷道順序出入庫的倉庫。

移動式貨架

關鍵點1：叉車AGV負載近1.5T，堆高5.7m

行業內負載1.5T通常堆高高度上限在4.5m，本項目重載且堆垛高度過高會加劇門架的彈性變形，高位堆垛時會因變形量過大，貨叉相對于庫位的相對位置偏離增加，嚴重會出現貨叉撞貨架的情況。對策：貨叉末端集成3D激光雷達，與貨叉相對固定，隨貨叉上下移動，激光雷達可以上下自由移動，貨叉提升后激光頭向下移動，貨叉落地后，激光頭向上移動，保取放狀態下激光雷達正常識別。

關鍵點2：自動移動貨架每次停止前后位置誤差 ±300mm

相對于初始標定位置，移動貨架前后運行會存在停止誤差且位置偏差不統一，高動態“車找庫”場景下，叉車AGV每次取放貨的貨架位置都不一樣，這對叉車AGV的導航技術、運動控制技術以及定位精度要求極高。對策：叉車AGV貨叉集成激光雷達和到位傳感器，車體運行到移動貨架的庫位前方時，開啟3D激光掃描儀，實時距離測算立庫偏差角度及庫位水平面的高度信息。

關鍵點3：庫位托盤放置無限位

由于庫位位移、變形和導航各種誤差疊加，存在相鄰托盤放置時后端碰撞風險。

對策：當叉車AGV到達貨位前方準備放料時，叉車AGV貨叉集成的激光雷達檢測橫梁的距離和位置偏差，通過尺寸鏈計算，判斷托盤的取放點，將托盤放置在庫位的準確位置。

項目解決方案 

①該項目物流解決方案包括自動碼垛機械手、輸送設備、叉取式AGV自動搬運系統組成，通過系統的集中調度控制，實現各物流系統協調配合。

②設備選型上，一期采用多臺L16RL高位叉車AGV，該車體載重1.6T，門架提升高度5.7m。車體導航技術采用激光slam導航模式，在保證車體運行的平穩、安全下，同時兼顧貨物存放效率。

③系統方面，AGVS與MES、WMS、WCS系統以及自動立體庫系統對接，實現生產物流任務的派發，叉車AGV自動出入庫，全流程數據閉環，精益化協作生產。

行業內首個激光slam叉車AGV對接移動貨架、舉升5.7m動態場景應用。高動態場景下的存取堆垛，要求叉車AGV駛入貨架內部，實時檢測貨架移動方位以及貨物層數，這對叉車AGV的作業精度和安全性要求極高，目前艾吉威高位叉車AGV在最高舉升9米時實現動態定位精度達到±5mm。

項目價值 

憑借扎實的技術創新和多項目實施經驗，艾吉威機器人以項目全周期質量管控和精細化運營管理為雙支撐，持續推動產品與效率雙提升，實現叉車AGV高難度場景下的快交付模式，項目最終達到客戶預期目標。

①該項目的成功實施，極大的提高了客戶工廠內部的自動化水平，為客戶后續的智能工廠建設打下基礎。

②移動搬運機器人的批量應用，保證貨物取放時人和物的安全，減少貨物處理和信息處理過程中的差錯，提高了倉庫管理水平。

③對于行業而言，一方面有助于提升化工行業的倉儲自動化水平；另一方面拓寬叉車AGV在高位、動態場景下的復制化應用，具有較強的行業創新性和廣泛的推廣價值。

改革開放至今，中國綜合國力穩步快速提升，未來配合技術進步和精細化程度提升，我們也必將崛起為世界級化工強國。強的核心在于創新。進一步以科技創新賦能制造業，應從核心技術攻關、創新數字化平臺構建等方面協同發力。

截至目前，艾吉威機器人移動機器人＆數字化平臺等多種技術已成功服務于數十家石油化工企業，包括：華東某國有化纖企業、華東某央企煤化工企業、華北某能源集團、西北某國有有色金屬化工企業、內蒙某大型化工企業等等。在推動化工行業高端化、智能化、綠色化發展的道路上，艾吉威將集聚力量進行原創性引領性科技攻關，通過技術和經驗積累為化工行業數字化轉型提供新思路，堅決打贏數字化時代移動機器人核心技術攻堅戰。

蘇州艾吉威機器人有限公司，坐落在蘇州工業園區，成立于2011年12月，是一家以獨創移動搬運機器人AGV技術為核心的廠內智能物流方案規劃及實施的高新技術企業和軟件企業。

公司自主研發的搬運機器人AGV產品線包括擁有美國發明專利和國家發明專利的無反光板激光AGV系列和智能工廠內信息化物流軟件WMS、WCS、RFID等的一體化解決方案。

艾吉威作為行業創新的開拓者，技術領先且高速發展，是中國最早完全自主研發無標識導航叉車AGV且實現大規模集群應用的企業，技術處于行業頂尖之列，產品暢銷國內外。

艾吉威榮獲江蘇省高新技術企業、江蘇省機械工業專利金獎、江蘇省機械工業科技進步一等獎、蘇州科技領軍企業、蘇南國家自主創新示范區瞪羚企業等多項地級市獎項。

目前艾吉威已獲得AGV相關專有技術70余項，且新專利申請量快速增長。上市的無反光板激光自主導航叉車AGV獲得高新技術產品認證；公司同時是“蘇州市無反光板激光自主導航智能搬運機器人工程技術研究中心”和“蘇州市無反光板激光自主導航舵輪叉車式智能搬運機器人（AGV）重點產業技術創新基地”。

艾吉威專注于為客戶制定柔性化、智能化、高效的智能物流解決方案，提供智能AGV及智慧物流系統一站式產品和服務，已為輪胎、汽車、3C電子、服裝紡織、家電、紙業、藥業、食品業和機械制造領域300+客戶提供柔性化AGV智能物流系統的設計和建設。

艾吉威團隊

艾吉威有一支非常優秀的團隊：一支由領軍博士、尖端移動機器人技術專家、國家注冊管理咨詢師、資深營銷渠道建設總監、高級售后流程診斷管理顧問組成的核心團隊。同時大力引進高水平的研發人才，持續加強研發體系，保持強勁的研發能力，致力于為客戶提供價值更高的產品和服務。

艾吉威技術

移動機器人技術研發實力雄厚，獲得多項國家發明專利和國際發明專利，覆蓋導航技術、機械結構、安全防護、電氣、整機、AGV系統等全領域，擁有多項軟件著作權。艾吉威自主研發的無反光板激光自主導航技術，率先引領AGV進入無標識導航的新時代。

無反光板激光自主導航技術真正實現不需要任何外界輔助標志導航，使AGV成為獨立自主的機器人，消除AGV難以柔性化使用的最大障礙，為變動環境應用AGV創造了合適的條件。隨著需求愈發個性化，多品種、小批量定制化生產成為常態，這種生產模式要求AGV路徑可變更。無反光板激光自主導航AGV零成本、快速變更路徑的特點與客戶需求相契合。無需停產安裝和導航標志維護，成為客戶理想的AGV。