各行業倉庫中袋裝、箱裝、平板裝的貨物，如糧食、飲料、化肥等，需要逐件、逐層向上整齊地碼放，然后成垛出入庫，且要求出入庫貨物數量多、速度快。

為了解決這種堆疊方式穩定性差、易倒垛的難題，同時最大限度的提升庫容量，滿足較高的出入庫流量需求，國自創新推出“自然堆疊”技術，無懼成垛貨物數量多、重量大，可在原有廠房內快速改造實施，無需建立造價較高、占地面積大的立庫，以自然堆疊方式存放及出入庫產品，最高能實現三層產品堆疊，該技術廣泛適用于前移式AGV和平衡重式AGV中。

技術突破

國自叉車AGV基于深度視覺傳感器，自研了高精度魯棒的物體識別和位姿檢測算法，在進行堆疊任務時，對托盤、規則貨物、不規則袋裝物料進行偏差檢測，通過車體導航控制進行自適應取卸貨，在取卸過程中同時對物料傾斜、掉落等異常進行安全報警和防護，最終安全穩定地進行自然堆疊，物料間距能夠控制在10cm之內，庫容得到充分利用。

典型案例

目前，“自然堆疊”技術已成功落地于多個行業。中國石油化工股份有限公司齊魯分公司塑料廠固體庫房智能搬運項目采用自然堆疊技術，以多臺堆垛前移式機器人為核心，鏈接出入庫各環節同時作業，幫助客戶在倉庫實現完整智能物流作業流程，全方位、全流程自動完成托盤產品的入庫、移庫、出庫、裝車，庫房24小時無人化搬運作業，減少用工量12人，年節省人工成本170余萬元，大幅提高了勞動生產率，同時確保合成樹脂產品存儲準確，降低運行安全風險。

應用于齊魯石化塑料廠固體庫房中的堆垛前移式機器人表現出了“自然堆疊”技術的強大實力，它以“可堆垛可搬運”雙重功能成為各行業物流智能升級轉型的“寵兒”，最大荷載2000KG，舉升高度最高達5M，支持混合導航，同時適配川字托盤和田字托盤，在應用現場實際效能更高，適應性更廣。

國自自研“自然堆疊”技術攻克叉式AGV精準識別瓶頸，有效解決成垛貨物與貨物間堆疊不穩定、不安全的難題，也為各行業生產存儲精準對接、出入庫物流效率提升提供了有益的方案。企業可根據市場需求，隨時對倉庫內貨物堆疊位置及流程進行調整，靈活應對不斷變化的市場需求，提高物流效率。

浙江國自機器人技術股份有限公司成立于2011年，總部位于浙江省杭州市，致力于成為全球領先的移動機器人公司。公司以技術創新為根本，建立了完整的移動機器人技術體系，是全場景智能導航、多智能體調度、柔性協作與交互等移動機器人核心前沿技術的開拓者和領航者。目前，公司已形成以智能巡檢、智能物流及智能制造為核心的產品體系，在產能規模、產品譜系、場景應用等方面躋身行業前沿。

公司業務覆蓋電網、發電、石油石化、軌道交通、綜合管廊、工程機械、食品飲料、建材化工、先進制造、數據機房、公共空間等，為超過1000家海內外客戶單位提供優質的機器人產品及服務。業績涉足中國31個行政區，并在美國、日本、歐洲、中東、東南亞等10余個國家和地區實現項目落地。

截至2020年，公司累計申請專利數量突破1000件（含多項PCT國際專利），獲得各類獎項超過100項。