AGV小車的識別障礙物的原理：AGV小車通過障礙物檢測裝置識別障礙物，AGV小車障礙物檢測裝置包括超聲波傳感模塊、測距模塊及AGV調速模塊;其中超聲波傳感模塊，用于發射、接收超聲波信號;測距模塊，用于對超聲波信號進行處理轉化為量化的距離信息后輸出至AGV調速模塊;AGV調速模塊，用于根據測距控制單元輸出的量化距離信息對AGV的行駛速度進行相應調整，實現減小慣性，緩慢停車。

AGV小車主要通過各種傳感器來識別障礙物，如果發現AGV小車識別不了障礙物，很有可能是傳感器失效了。我們需要分析傳感器失效原因。

一、傳感器本身的缺陷。比如AGV機器人面前是一塊完全透明的玻璃，那么采用紅外、激光雷達或視覺的方案，就可能因為這個光線直接穿過玻璃導致檢測失敗，這時候就需要超聲波這樣的傳感器來進行障礙物的偵測。

二、與其他傳感器串擾。比如AGV超聲波測距，一般需要超聲陣列，而陣列之間的傳感器如果同時工作的話，會容易互相產生干擾，傳感器A發射的光波反射回來被傳感器B接收，導致測量結果出現錯誤，但是如果按照順序一個個工作，由于AGV超聲波傳感器采樣的周期相對比較長，會減慢整個采集的速度，對實時避障造成影響，這就要求從硬件的結構到算法都必須設計好，盡可能提高采樣速度，減少傳感器之間的串擾。三、電容兼容性問題。比如智能AGV小車行駛過程中，電機和驅動器在工作過程中會產生電容兼容性的問題，有可能會導致傳感器采集出現錯誤，尤其是模擬的傳感器，所以在實現過程中要把電機驅動器等設備、傳感器的采集部分，以及電源通信部分保持隔離，保證整個系統能夠正常工作。

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