CMU的研究人員駕駛一輛ATV積極地進行越野，以收集有關全地形自動駕駛的數(shù)據(jù)。|來源:卡內(nèi)基梅隆大學

卡內(nèi)基梅隆大學的研究人員創(chuàng)建了一個數(shù)據(jù)集，稱為Tartan Drive，可以幫助訓練自動駕駛?cè)匦诬嚕ˋTV）。

該大學的研究團隊以每小時30英里的速度駕駛一輛全地形車在匹茲堡附近的越野環(huán)境中積極地行駛。在測試過程中，該團隊駕駛?cè)匦诬囖D(zhuǎn)彎、上下坡和穿過泥地，同時收集有關車輛性能的數(shù)據(jù)。這些數(shù)據(jù)包括視頻、每個車輪的速度和來自七種類型的傳感器的懸掛沖擊量。

該團隊論文的主要作者、機器人學碩士生Samuel Triest說:"這些系統(tǒng)的動力學往往隨著你增加速度而變得更具挑戰(zhàn)性，你開得更快，你會彈出更多的東西。我們有興趣收集的許多數(shù)據(jù)是這種更積極的駕駛，更具挑戰(zhàn)性的斜坡和更厚的植被，因為這就是一些更簡單的規(guī)則開始崩潰的地方。"

所有收集到的數(shù)據(jù)形成了Tartan Drive，其中包括大約20萬次真實世界的互動和5小時的數(shù)據(jù)，可以幫助訓練自動駕駛ATV處理越野駕駛。

通常情況下，越野駕駛是在有注釋的地圖上進行的，該地圖提供了關于預期地形的信息。區(qū)域被標記為泥地、草地、植被或水，這樣機器人就能了解它能在哪些區(qū)域行駛。雖然這些標簽可能很有幫助，但它們并沒有提供足夠的信息。例如，一個泥濘的區(qū)域可能是可以導航的，也可能會導致機器人被卡住。

機器人研究所（RI）的項目科學家Wenshan Wang說："與自主街道駕駛不同，越野駕駛更具挑戰(zhàn)性，因為你必須了解地形的動態(tài)，以便安全駕駛和更快地行駛。"

研究小組收集的數(shù)據(jù)幫助他們建立了預測模型，這些模型比用更簡單的非動態(tài)數(shù)據(jù)開發(fā)的模型效果更好。通過在測試中激烈地駕駛ATV，研究小組將車輛帶入了一個性能領域，在這個領域中，對動態(tài)的理解是至關重要的。能夠理解動力學的機器人更有可能能夠?qū)ξ锢硎澜邕M行推理。

美國 Carnegie Robotics, LLC (CRL) 是國防、農(nóng)業(yè)、采礦、基礎設施和能源應用領域先進機器人傳感器和平臺的領先供應商。CRL 由 John Bares 博士和幾位同事于 2010 年 5 月創(chuàng)立，是卡內(nèi)基梅隆大學國家機器人工程中心 (NREC) 的衍生公司，該中心是世界領先的先進現(xiàn)場機器人、機器視覺和自主研發(fā)組織之一。

Bares 博士從 1997 年到 2010 年擔任 NREC 主任，在此期間，他負責監(jiān)督該組織的地位和贊助商基礎的十倍收入增長和顯著增長。他認識到，除非出現(xiàn)能夠有效設計、制造、供應和支持關鍵傳感器的公司，否則現(xiàn)場機器人市場將無法發(fā)揮其潛力，構(gòu)成機器人系統(tǒng)的軟件和組件。為了滿足市場需求，Carnegie Robotics 在高度可靠和環(huán)保的產(chǎn)品的工程、制造和測試方面開發(fā)了核心競爭力。

CRL 已將其早期招聘和資本設備支出作為目標，以支持可靠地執(zhí)行客戶期望從組件供應商處獲得的流程。2015 年初，John Bares 離開了 CRL 的日常工作，在匹茲堡建立了 Uber 先進技術中心。Bares 聘請 Steve DiAntonio 擔任 CRL 的總裁兼首席執(zhí)行官。CRL 創(chuàng)始人 DiAntonio 與 NREC 的 Bares 密切合作，自 1999 年起擔任該組織的業(yè)務發(fā)展總監(jiān)。 隨著機器人產(chǎn)品市場的快速發(fā)展，DiAntonio 與 CRL 執(zhí)行副總裁 Brian Beyer 一起努力加速 CRL 的增長。

CRL的機器人功能廣泛而深入：感知，定位，運動和路徑規(guī)劃，功率，計算，操縱以及移動性/平臺設計。客戶與他們的合作是以應用這些功能中的一項或多項來解決問題；將現(xiàn)有平臺轉(zhuǎn)換為自治系統(tǒng)；或創(chuàng)建定制設計的移動機器人。

歷史

1994 年 2 月

CMU國家機器人工程中心成立

卡內(nèi)基梅隆大學成立了世界著名的國家機器人工程中心 (NREC)。NREC 最初由 NASA 資助，于 1996 年重新定位，以推進工業(yè)、軍事和農(nóng)業(yè)領域機器人應用的現(xiàn)場機器人技術。CMU 的 NREC 專注于自主操作和自動駕駛系統(tǒng)，以及強化傳感器和支持它們的計算系統(tǒng)，迅速成為現(xiàn)場機器人領域的世界領先者。

1997 年 6 月

John Bares 被任命為 NREC 主任

John Bares 被任命為國家機器人工程中心主任。在隨后的 13 年中，該組織成長為現(xiàn)場機器人技術的強者。

2007 年 5 月

NREC 贏得 DARPA 城市挑戰(zhàn)賽

卡內(nèi)基梅隆大學、NREC 和通用汽車的團隊贏得了 2007 年 DARPA 城市挑戰(zhàn)賽。

2010 年 1 月

Carnegie Robotics LLC 誕生

2011 年 6 月

國家機器人計劃

美國第 44 任總統(tǒng)巴拉克·奧巴馬 (Barack Obama) 選擇 NREC 作為宣布新國家機器人計劃的地點。

2013 年 4 月

ROWBOT 成立

Carnegie Robotics 將 ROWBOT 拆分為“中耕農(nóng)業(yè)的機器人解決方案”

2014 年 2 月

卡內(nèi)基機器人找到新家

Carnegie Robotics 在匹茲堡的勞倫斯維爾附近找到了一個永久的家，搬進了 Heppenstall Co. 工廠，該工廠生產(chǎn)工業(yè)起重機，直到 1979 年空置。

2014 年 9 月

STADOFF 機器人爆炸危險檢測 (SREHD) – 中和美國陸軍選擇 Carnegie Robotics 為地面機器人開發(fā)掃雷傳感器有效載荷。

2015 年 2 月

優(yōu)步 ATG 誕生

Carnegie Robotics 和 Uber 在匹茲堡啟動自動駕駛汽車開發(fā)。John Bares 和 Dan Beaven 成為優(yōu)步高級技術中心的董事和財務總監(jiān)。Bares 與 David LaRose 以及一些卡內(nèi)基機器人工程師和創(chuàng)始人組成了自動駕駛工程團隊，將這項技術帶到了超過 100 萬英里的自動駕駛里程和世界行業(yè)領先的努力。

2016 年 1 月

Carnegie Robotics LLC 獲得 ISO 9001 認證。

2018 年 10 月

DURO 全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng) Carnegie Robotics 與 Swift Navigation 共同開發(fā)和推出 Duro 和 Duro 慣性全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)。

2020 年 8 月

Thoro.Ai 上線

Thoro.ai 是 Carnegie Robotics 的衍生公司，開發(fā)機器人技術以在人與人之間安全地導航和在建筑物內(nèi)部和周圍執(zhí)行有用的工作。