RoboDK的TwinTool為工業機器人提供機器人工具校準。|來源：RoboDK

加拿大機器人軟件供應商RoboDK發布了TwinTool，一個為工業機器人提供全自動機器人工具校準的應用程序。TwinTool是一個具有成本效益、快速和簡單的解決方案，可以在各種制造應用中提高工具的精度。它是目前市場上昂貴而復雜的機器人校準服務的一個有競爭力的替代品。

工業機器人越來越多地被用于高精度的制造任務，如裝配、焊接和加工。然而，新用戶有時會對機器人的明顯低精度感到失望。他們投資于昂貴的機器人校準系統，試圖提高精度。

RoboDK的CEO Albert Nubiola說："許多用戶沒有意識到正確校準工具有多重要，他們認為他們需要對整個機器人進行校準。然而，正確地校準工具中心點（TCP）可以使精度得到顯著提高。"

可重復，不準確：工業機器人的問題

工業機器人具有較高的重復性，但精度較低。這意味著它們每次都能移動到完全相同的位置（重復性），但它們的位置與世界坐標系并不準確匹配（準確性）。

有兩種主要的校準程序來提高機器人的精度。機器人校準需要精密激光系統來校準機器人機構本身。工具中心點（TCP）校準是一個比較簡單的程序，以確保編程系統擁有機器人工具的準確模型。

RoboDK的軟件開發人員Samuel Bertrand說："與激光跟蹤器等其他解決方案相比，TwinTool是一種快速且經濟實惠的解決方案，可以自動校準機器人的TCP。激光校準很昂貴，而許多機器人應用不需要這么高的精度。"

TwinTool用一個現成的傳感器實現了工具校準

校準機器人工具中心點（TCP）的典型方法是采用4點法，即在將工具移動到不同方向的同一點上時，至少要進行一系列的關節讀數。這個過程很耗時，而且精度不高，因為用戶需要手動將機器人移動到不同的位置。

TwinTool校準功能以RoboDK App的形式發布，這是一個擴展RoboDK機器人編程軟件功能的插件。

RoboDK TwinTool需要一個現成的線性儀表傳感器（或LVDT）來直接與任何機器人通信，并計算出機器人工具中心點（TCP），而無需人工干預。TwinTool自動記錄無限數量的點，線性量具傳感器為工具定義提供了極大的精度。

該應用程序與主要品牌的各種傳感器兼容，包括三豐、KEYENCE和Sylvac，使其能夠與任何硬件通用。其他傳感器品牌也可以根據要求進行集成。

RoboDK TwinTool支持來自50個不同機器人制造商的600多個機器人手臂，適用于許多工業環境。這遵循了RoboDK良好的理念，即對硬件保持品牌無關性。

易用性和安全性是流程的核心

同樣重要的是，RoboDK非常重視其產品的易用性和安全性。TwinTool直接從RoboDK運行，成為機器人控制器和傳感器之間的橋梁。不需要任何編程技能。用戶只需要RoboDK仿真軟件、一個機器人、其工具（球形或錐形）和一個傳感器。奇異現象和碰撞被避免，軌跡被自動計算。

Bertrand說："我們已經創建了一個用戶友好的向導，以確保正確和安全地完成校準，這很簡單，沒有機器人知識的操作員也可以使用。"

要校準機器人工具，用戶只需在RoboDK軟件中遵循這個3步程序：

1、從RoboDK廣泛的機器人庫中選擇他們的機器人模型。

2、將RoboDK連接到機器人和傳感器上。

3、在傳感器上移動機器人并開始校準。

Nubiola說："該程序是完全自動化的，不需要任何人工干預，它自動避免了碰撞，不需要用戶寫一行代碼。"

有了TwinTool，用戶可以快速、自動地提高工具的精度，在某些機器人設置下，最高可達0.250毫米。這可使精度提高2至10倍，這取決于機器人和工具。

Nubiola說："如果沒有這種校準，機器人的誤差可能在2-5毫米之間。有了這種工具校準，你通常可以將機器人誤差減少到0.250-1毫米，這取決于你的應用。"

這種精度的提高對于大多數機器人應用來說是綽綽有余的，即使是那些需要精度的應用。這可以為用戶節省大量不必要的機器人校準服務的費用。

未來計劃

用戶現在可以要求將TwinTool添加到他們的RoboDK軟件副本中，作為一個可選的RoboDK應用。

Bertrand解釋說他們將繼續改進TwinTool的功能。目前，該工具是面向維護模式的。他說："然而，我們正在努力實現一種模式，即在生產過程中自動運行校準程序"。

RoboDK還計劃通過創建一個RoboDK應用市場來擴展其App界面。他們將邀請公司為該軟件開發和發布自己的應用程序。

RoboDK成立于2015年，是加拿大蒙特利爾ETS大學CoRo實驗室的衍生公司。CoRo實驗室配備了許多工業機器人，并將其活動重點放在應用研究上，使其成為加拿大最負盛名的機器人實驗室之一。 ETS大學 RoboDK自成立以來發展迅速，并被各種規模的公司所使用，從初創公司到全球最大的公司。RoboDK現在提供了一個廣泛的庫，其中包含500多個機械臂，50多個合作伙伴和數千個活躍用戶