史蒂文斯理工學院的研究人員使用定制的BlueROV2機器人在紐約的美國商船學院探索一個繁忙的港灣。|來源：史蒂文斯理工學院

水下環境對自主機器人來說可能特別具有挑戰性。事物在不斷地移動和變化，而機器人需要在不依賴GPS數據的情況下弄清它們的位置。

史蒂文斯理工學院的研究人員創造了一個機器人，能夠成功地在水下擁擠的碼頭上航行。該機器人能夠同時實時繪制其環境地圖，跟蹤自己的位置，并在復雜的環境中規劃一條安全路線。

項目負責人、史蒂文斯人工智能研究所臨時主任Brendan Englot說："在充滿障礙物的環境中進行水下測繪是一個非常困難的問題，因為你沒有像飛行或地面機器人那樣的態勢感知--這使得將機器人送入水下是一個固有的風險過程。"

該團隊能夠開發出一種算法，使機器人能夠監測和管理它對其位置和環境的不確定性水平，并根據這種不確定性做出實時決定。該機器人使用主動SLAM（同步定位和繪圖）算法。

Englot說："本質上，機器人知道它不知道什么，這讓它做出更聰明的決定，通過創建一個虛擬地圖，考慮到機器人自己對它所在的位置和它所看到的東西的信心，機器人可以快速、安全和準確地繪制一個新的環境。"

該機器人是一個定制的BlueROV2機器人，在1米的深度運行，并使用聲納信號來探測周圍的物體。該機器人能夠成功地探索位于紐約King's Point的美國商船學院的一個港口。

該機器人有許多潛在的應用，包括在港口維修、建設和維護海上風電場、水產養殖項目和鉆機。展望未來，Englot的團隊計劃將機器人平臺加固，以使海底任務更加持久。