托盤是物品流通（物流）中最常用的容器，智能叉車為托盤搬運的智能化提供了最柔性化、最便捷的解決方案。所以智能叉車在部署過程中，如何快速適應(yīng)托盤的狀態(tài)就顯得尤為重要，甚至可能決定項目的成敗。

所謂觸發(fā)就是在特定時間、特定地點以某種特定的方式呼叫智能叉車，并在叉車到達后，按照我們下達的指令完成既定動作。本文總結(jié)了幾種智能叉車觸發(fā)情況，供大家參考。

一、智能叉車與空托盤

當貨物到達某特定地點后，首先要將貨物從卡車上卸到托盤上完成碼垛。因此這里需要的就是空托盤。智能叉車的觸發(fā)形式與空托盤的擺放初始狀態(tài)息息相關(guān)，按托盤初始狀態(tài)，叉車觸發(fā)狀態(tài)總結(jié)以下幾種情況：

1. 平鋪式擺放的觸發(fā)

1） 人工擺放

初始形態(tài)：托盤由人工擺放至特定位置處；

觸發(fā)方式：a） 如托盤有定位工裝，則可在指定位置上安裝到位傳感器，空托盤放入指定位置后，傳感器感應(yīng)托盤到位，給智能叉車調(diào)度系統(tǒng)發(fā)送觸發(fā)指令；

該方式的優(yōu)點整個過程中人是無感的，且觸發(fā)信號具有唯一性，可為叉車調(diào)度系統(tǒng)提供精確位置信息，但該方式應(yīng)該盡可能選擇合理傳感器，避免誤觸發(fā)。

安裝定位工裝會破壞場地現(xiàn)有物理環(huán)境，導(dǎo)致該托盤位始終處于占據(jù)狀態(tài)，因此要合理考慮是否設(shè)置這樣的專用托盤位。

b） 如無法安裝定位工裝，則托盤無法完成嚴格意義上的定位，因此建議使用智能叉車的人工叉取模式，即在該托盤位附近設(shè)置智能叉車停靠點，如叉車無任務(wù)就會到該停靠點等待，人工放置完托盤后，由人工開叉車完成叉取后切換自動模式。亦可在高處安裝攝像頭使用機器視覺進行判斷托盤有無，如判斷該處有托盤則給智能叉車發(fā)送觸發(fā)指令。

該方式的優(yōu)點是不破壞現(xiàn)場物理環(huán)境，但需要人工操作叉車，對工人的依賴較大。雖然可以使用機器視覺對該方案加以改進，但安裝攝像頭對庫位進行識別，就勢必是要使用自動叉取的模式，這樣對該機器視覺系統(tǒng)的識別精度的要求也會提高，會造成成本的增加，且在人機混場的模式下，相機會經(jīng)常被人遮擋，甚至是因為現(xiàn)場光源或其他問題，發(fā)生誤識別等。因此在選擇該應(yīng)用場景時，應(yīng)結(jié)合場地情況、成本因素和成功率等進行綜合分析。

這種人工擺放的方式通常會直接應(yīng)用于卸車位，即人工將空托盤碼放完成，并直接碼垛，碼垛完成后再給叉車發(fā)送觸發(fā)指令（下文有描述）。而上文描述的情形通常會發(fā)生在循環(huán)周轉(zhuǎn)場景中的第一次擺放托盤的情況。

2） 循環(huán)周轉(zhuǎn)

初始形態(tài)：循環(huán)周轉(zhuǎn)通常是設(shè)定一個專門的空托盤緩存位，托盤由自動叉車送入，叉車調(diào)度系統(tǒng)具有儲位管理功能，可實時更新儲位狀態(tài)。

觸發(fā)方式：當叉車將空托盤送入指定區(qū)域后，系統(tǒng)中的儲位狀態(tài)即更新為有托盤的狀態(tài)，如實際業(yè)務(wù)中需要空托盤，則調(diào)度系統(tǒng)直接調(diào)度叉車到相應(yīng)儲位叉取空托盤即可。

這種方式不需要任何的物理限位和傳感器，可實現(xiàn)該流程的無人化，在規(guī)劃時應(yīng)合理考慮空托盤的周轉(zhuǎn)效率和叉車的綜合使用效率。

2. 堆垛式擺放的觸發(fā)

1） 人工擺放

初始形態(tài)：第一個空托盤由人工先進行放置，然后在初始位置上進行碼放，川字底托盤通常是一正一反交替碼放，其他類型托盤都是正面朝上堆疊放置。

觸發(fā)方式：人工碼放通常是最下面的這里面也可以分為有定位工裝和無定位工裝的情況，觸發(fā)方式參見第1小節(jié)。

2） 自動堆放

初始形態(tài)：自動堆放最常用的設(shè)備是托盤碼垛機，托盤碼垛機形式多樣，可作為單體設(shè)備使用，也可與輸送線等自動化設(shè)備配合使用。

觸發(fā)方式：當業(yè)務(wù)開始需要空托盤時，設(shè)備管理系統(tǒng)會給托盤碼垛機下發(fā)釋放托盤任務(wù)，該設(shè)備將最下層托盤放置于地上，并通知系統(tǒng)托盤放置完成，然后系統(tǒng)調(diào)度智能叉車到達該托盤碼垛機最下方叉取已經(jīng)釋放的托盤，并送至相應(yīng)位置即可。

如業(yè)務(wù)完成后產(chǎn)生了空托盤，也可以由智能叉車將空托盤送至托盤碼垛機最下方，并通知系統(tǒng)放置完成，此時系統(tǒng)控制托盤碼垛機自動將空托盤堆疊。實現(xiàn)空托盤的自動周轉(zhuǎn)。

托盤碼垛機通過立體的方式解決了水平放置占用空間的問題，但必須要求現(xiàn)場托盤規(guī)格統(tǒng)一。且增加托盤碼垛機也會增加成本，增加控制系統(tǒng)難度，在做規(guī)劃時應(yīng)綜合考慮成本、效率和成功率等因素。

3. 儲位擺放的觸發(fā)

在某些自動化程度較高的倉庫中，如立體倉庫等，通常空托盤是在儲位中緩存的，因此當有業(yè)務(wù)需要的時候，托盤是要從自動化設(shè)備中輸送出來，也就是智能叉車與托盤輸送線進行對接。

空托盤從輸送線上依次輸出，而輸送線上會安裝到位傳感器，因此當托盤到位后，會給系統(tǒng)發(fā)送叉車觸發(fā)指令。

二、智能叉車與滿托盤

當空托盤到位后，就需要對空托盤進行碼垛，按碼垛方式大致可分為以下幾種情況：

1. 人工碼垛

空托盤由自動叉車送入指定位置后（或工人直接擺放到指定位置，擺放后需要將托盤與位置進行綁定），工人開始對空托盤進行碼垛，碼垛過程中要對包裹或SKU與托盤進行綁定（便于庫存管理及物品追溯），碼垛完成后工人需要按下人機交互按鈕（可以是物理按鈕，也可以是智能終端屏幕按鍵），完成對叉車的觸發(fā)。

2. 自動碼垛

當空托盤運送至自動碼垛工位后，由自動碼垛設(shè)備完成碼垛作業(yè)后，將完成信息上報至業(yè)務(wù)系統(tǒng)，由業(yè)務(wù)系統(tǒng)對叉車調(diào)度系統(tǒng)下發(fā)叉車調(diào)度任務(wù)，從而觸發(fā)叉車作業(yè)。

總之，智能叉車動作的前提是接收到明確的任務(wù)開始指令，而該指令一定是要前道工序就位后方可下發(fā)。各種觸發(fā)方式應(yīng)該在方案中綜合考量，實現(xiàn)整體方案的最優(yōu)化。

以上觸發(fā)方式根據(jù)客戶現(xiàn)場情況的差異，結(jié)合不同的搬運解決方案，目前均已應(yīng)用于木蟻諸多客戶的各個外場。

憑借在物流倉儲領(lǐng)域深耕多年的經(jīng)驗，木蟻機器人擁有自主研發(fā)的產(chǎn)品核心優(yōu)勢以及差異化的應(yīng)用場景，始終堅持用最優(yōu)質(zhì)的方案打動客戶，目前木蟻機器人推出的室內(nèi)室外搬運解決方案已獲得德邦、安能、跨越、壹米滴答等物流快運領(lǐng)域頭部企業(yè)的認可。

木蟻始終堅持用最優(yōu)質(zhì)的方案打動客戶，在未來，也將繼續(xù)探索和打磨，沿著無人駕駛和群體智能的技術(shù)路線，打造更多物流快運領(lǐng)域柔性搬運解決方案，助力行業(yè)智慧化發(fā)展。

上海木蟻機器人科技有限公司（Mooe Robot）位于上海張江高科技園區(qū)，專注于無人駕駛搬運機器人和應(yīng)用方案的研發(fā)、設(shè)計、生產(chǎn)及銷售，打造智能制造行業(yè)無人搬運機器人。

木蟻核心成員是國內(nèi)從事自主定位導(dǎo)航機器人的算法研發(fā)和產(chǎn)品化團隊，均有十年產(chǎn)品經(jīng)驗，曾成功開發(fā)航空八院月球車視覺導(dǎo)航項目開發(fā)，軍用排爆機器人，模塊化工業(yè)手臂等前沿科技產(chǎn)品，榮獲RoboCup機器人足球世界杯中國區(qū)冠軍等。憑借是機器人領(lǐng)域十多年的積累，木蟻機器人在自主導(dǎo)航、高精度地圖構(gòu)建、多傳感器融合、人機交互、多機器人調(diào)度、工業(yè)級閉環(huán)應(yīng)用方案等形成技術(shù)壁壘，以高度靈活性和高精度末端定位的產(chǎn)品特色，目前擁有國內(nèi)外3C電子行業(yè)的物料運送的大量成功應(yīng)用案例。

Mooe Robot是智能搬運機器人領(lǐng)域的領(lǐng)先制造商，致力于開發(fā)易于操作、使用靈活且安全的機器人，以幫助用戶提高工作效率。Mooe robot 公司發(fā)展迅速，從位于上海的總部開始，目前產(chǎn)品已經(jīng)在德國、新加坡、香港等全球多個發(fā)達地區(qū)客戶現(xiàn)場投入使用，并已建立全球經(jīng)銷商合作網(wǎng)點，而且還在不斷增長中，我們正在向全球的客戶推廣Mooe Robot的機器人產(chǎn)品。