在現代化倉儲中使用AGV 揀貨進行貨物上架前，先要根據貨物的大小，重量，數量，頻次，更換工裝的頻次，車的載重，庫房空間，立體庫還是密集庫，多少件合成一包，追溯到件還是追溯到批進行規劃，選擇載適當載重的AGV和數量。同樣的空間不同的方案可能相差幾十倍的價格，下面丹巴赫機器人分享常見的幾種方案:

1、人工上貨方案：這種方式是目前在中國是性價比優的一種、 AGV小車代替叉車+人工的的搬運，上貨還需要用到人的眼睛，手，腦。

2、AGV +機械臂方案：這個看起來很酷，但是不太實用。因為機械臂占用了大量的重量，占用了電源，目前從載重比來說，這個方案不劃算。此方案適用于實在不想讓人進去的地方，比如核電，比如高壓，高危。

3、AGV+碼垛機器人方案：通過碼垛機器人與AGV小車組合起來，實現各工序間搬運和調度。這方案適合自動化程度高的立體倉庫，穿梭車，物流皮帶線，鏈條線，輥式輸送線等大批量生產企業。

4、 AGV自帶頂升(掛載)方案：亞馬遜，京東，等物流倉儲中心都是用這種模式，通過頂升AGV頂起貨架從而實現“貨到人的”的分揀方式，大大提高倉庫揀選效率，減少理貨人員。

5、 AGV與超低自由度的滑道方案：德國很多工廠里面采用的是這個方式，用白鋼的滑道和AGV，組成一個迷宮一樣的柔性生產線。比較適合小批量，多品種，需要分揀，需要定位的場所，通常配合比較高精度的多點定位系統。

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