無(wú)論它們被稱(chēng)為cobots、輕量級(jí)機(jī)器人或協(xié)作機(jī)器人，然而這總是一類(lèi)易于操作、靈活、安全和智能的機(jī)器人。這類(lèi)機(jī)器人技術(shù)開(kāi)辟了全新的應(yīng)用領(lǐng)域--不僅在人機(jī)協(xié)作（HRC）方面，而且特別是在中小型企業(yè)的自動(dòng)化領(lǐng)域。有哪些cobots和協(xié)作機(jī)器人的制造商？以下系中國(guó)AGV網(wǎng)（www.xmydyc.com)根據(jù)外媒整理的全球著名的寫(xiě)作機(jī)器人制造商。僅供參考！

通用機(jī)器人（Universal Robots）：來(lái)自丹麥的Cobot潮流引領(lǐng)者

2005年成立于歐登塞的丹麥機(jī)器人先鋒Universal Robots公司憑借其易于使用的協(xié)作機(jī)器人迅速成名，從而幫助塑造了機(jī)器人領(lǐng)域。同時(shí)，環(huán)球機(jī)器人公司已售出超過(guò)50,000臺(tái)cobot。UR機(jī)器人可以承載3至16公斤的負(fù)載，由于操作簡(jiǎn)單，也可用于非協(xié)作性應(yīng)用。工具法蘭上的力矩傳感器為新的E系列機(jī)器人系列產(chǎn)品增加了靈敏度。

通用機(jī)器人公司圍繞其機(jī)器人建立了一個(gè)合作伙伴的生態(tài)系統(tǒng)（UR+），提供配套的機(jī)器人附加產(chǎn)品，如抓手、攝像頭，甚至整個(gè)應(yīng)用包的應(yīng)用套件。自2015年以來(lái)，環(huán)球機(jī)器人公司屬于美國(guó)泰瑞達(dá)集團(tuán)。

ABB：從 Yumi 到 Gofa 再到 Swifti

ABB是協(xié)作機(jī)器人技術(shù)的先驅(qū)之一，其概念機(jī)器人Frida于2011年在漢諾威展會(huì)上亮相。 隨后，F(xiàn)rida于2015年作為雙臂機(jī)器人Yumi正式投放市場(chǎng)。今天，ABB的Yumi有兩個(gè)版本：?jiǎn)伪蹤C(jī)器人和雙臂機(jī)器人。Yumi機(jī)器人每只手臂最多可攜帶500克的重量，因此特別適合于小部件組裝和電子行業(yè)。

2021年，ABB在其cobot家族中增加了兩個(gè)新的機(jī)器人型號(hào)Gofa和Swifti，它們適用于不同的應(yīng)用場(chǎng)景。Gofa的所有關(guān)節(jié)都有扭矩和位置傳感器，旨在實(shí)現(xiàn)人類(lèi)和機(jī)器人之間的密切合作，而Swifti則縮小了cobots和工業(yè)機(jī)器人之間的差距。最終，Swifti是一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的IRB 1100工業(yè)機(jī)器人，在協(xié)作的方向上進(jìn)行了轉(zhuǎn)換，在包裝中使用Sick激光掃描儀和Safemove軟件，成為具有MRC能力的機(jī)器人。Gofa(5公斤有效載荷)和Swifti(4公斤)都非常容易編程，可以用手引導(dǎo)的引導(dǎo)式編程，也可以用Wizard Easy編程軟件。

庫(kù)卡：從敏感的LBR iiwa到協(xié)作型工業(yè)機(jī)器人

憑借LBR輕型機(jī)器人，庫(kù)卡（KUKA）成為真正的機(jī)器人先鋒：早在2004年，庫(kù)卡就將源自德國(guó)航空航天中心研究的LBR納入其產(chǎn)品范圍。2013年，庫(kù)卡又將LBR進(jìn)一步發(fā)展為L(zhǎng)BR iiwa，適用于工業(yè)用途。庫(kù)卡的LBR iiwa在所有七個(gè)運(yùn)動(dòng)軸上都有力矩傳感器。這使得它適合敏感的連接和裝配任務(wù)。LBR iiwa攜帶7或14公斤。它的小兄弟，LBR iisy，有效載荷為3公斤，因此特別針對(duì)電子行業(yè)的協(xié)作應(yīng)用場(chǎng)景。

除了LBR iiwa cobot生產(chǎn)線，庫(kù)卡還在使其工業(yè)機(jī)器人適合人機(jī)協(xié)作（HRC）。這方面的基礎(chǔ)是藍(lán)色多瑙河機(jī)器人公司的Airskin，一種柔軟的、對(duì)壓力敏感的保護(hù)皮膚。藍(lán)色多瑙河機(jī)器人公司與庫(kù)卡合作，為Agilus機(jī)器人（重達(dá)10公斤）和Cybertech機(jī)器人（重達(dá)22公斤）開(kāi)發(fā)了兩種Airskin版本。

Fanuc：從綠色CR到白色CRX

Fanuc公司的產(chǎn)品系列中有兩條Cobot生產(chǎn)線。對(duì)于其CR型號(hào)，F(xiàn)anuc使用其標(biāo)準(zhǔn)工業(yè)機(jī)器人。這些都覆蓋著柔軟的綠色表面。機(jī)器人底部的力矩傳感器可以檢測(cè)到與人類(lèi)的碰撞。CR機(jī)器人系列的范圍從小型的CR-4iA（4公斤）到CR-35iA，后者的重量達(dá)到了驚人的35公斤。這使得Fanuc的CR-35iA成為最強(qiáng)大的協(xié)作機(jī)器人之一。

通過(guò)CRX，F(xiàn)anuc還提供了一個(gè)真正的輕量級(jí)機(jī)器人。纖細(xì)的白色CRX機(jī)器人最多可承載10公斤的重量，即使在與人類(lèi)非常輕微的接觸中也能停止運(yùn)動(dòng)。初學(xué)者可以手動(dòng)引導(dǎo)機(jī)器人，或通過(guò)直觀的觸摸面板輕松地對(duì)其進(jìn)行編程。除了合作模式（每秒1000毫米），CRX機(jī)器人還可以在獨(dú)立模式下運(yùn)行，當(dāng)附近沒(méi)有人類(lèi)工人時(shí)，速度可達(dá)2000毫米/秒。

安川：重達(dá)20公斤的混合機(jī)器人

安川（Yaskawas）是一個(gè) "混合機(jī)器人" - 即cobot和工業(yè)機(jī)器人的混合物。HC系列的混合機(jī)器人使用與Motoman工業(yè)機(jī)器人相同的控制系統(tǒng)。如果附近沒(méi)有人，HC機(jī)器人會(huì)以通常的工業(yè)機(jī)器人速度工作。然而，當(dāng)人類(lèi)接近時(shí)，HC機(jī)器人會(huì)進(jìn)入緩慢的協(xié)作速度。每個(gè)接頭的力矩傳感器在直接接觸的情況下提供額外保護(hù)。由于有六個(gè)集成的力矩傳感器，安川機(jī)器人不僅在與操作員直接接觸時(shí)是安全的，而且還可以直接用手引導(dǎo)和編程（直接示教）。

除了有效載荷達(dá)10公斤的HC10協(xié)作機(jī)器人外，還有一個(gè)20公斤的版本，即HC20，其有效載荷為20公斤，伸長(zhǎng)1.7米，適用于較大紙箱的碼垛或裝載機(jī)床。此外，Motoman HC10DTF是一款專(zhuān)門(mén)為食品和制藥行業(yè)設(shè)計(jì)的混合型機(jī)器人。

史陶比爾: 帶保護(hù)皮的TX2-Touch

史陶比爾的TX2代安全機(jī)器人將cobot的協(xié)作性與工業(yè)機(jī)器人的優(yōu)勢(shì)（如速度和精度）結(jié)合起來(lái)。安全的基礎(chǔ)是機(jī)器人控制器。TX2機(jī)器人的有效載荷為2.3至20公斤。對(duì)于要求特別高的協(xié)作應(yīng)用，還有TX2觸摸系列，配有Safeskin觸摸敏感保護(hù)皮，如庫(kù)卡公司的藍(lán)色多瑙河機(jī)器人公司的Airskin。

三菱電機(jī)：具有工業(yè)機(jī)器人功能的Cobot

三菱電機(jī)的Melfa Assista Cobot一方面安全且易于操作，另一方面在精度和定位準(zhǔn)確性方面可以與標(biāo)準(zhǔn)的工業(yè)機(jī)器人競(jìng)爭(zhēng)。此外，機(jī)器人可以在慢速協(xié)作模式和快速工業(yè)機(jī)器人速度之間切換。Melfa Assista可承載5公斤的重量，伸手可及910毫米。Cobot滿足也可以提供經(jīng)過(guò)認(rèn)證的NSF H1潤(rùn)滑脂，用于食品工業(yè)等應(yīng)用。

Melfa Assista機(jī)器人的設(shè)置通過(guò)直接示教功能得到簡(jiǎn)化，用戶將機(jī)器人手臂移動(dòng)到所需位置。內(nèi)置在手臂上的一個(gè)鍵盤(pán)用于快速記憶位置。對(duì)于更復(fù)雜的穿越，有一個(gè)可視化的拖放編程功能，允許沒(méi)有專(zhuān)業(yè)機(jī)器人知識(shí)的操作員改變?cè)O(shè)置。

Rethink 機(jī)器人技術(shù)：Sawyer的新生命

Hahn集團(tuán)希望將美國(guó)Rethink機(jī)器人公司的Sawyer機(jī)器人技術(shù)與德國(guó)工程相結(jié)合。為此，哈恩集團(tuán)于2018年從波士頓接管了破產(chǎn)的Rethink Robotics Inc的技術(shù)，并在德國(guó)Rethink Robotics GmbH繼續(xù)進(jìn)行。除了集成的圖像處理和抓取技術(shù)外，Sawyer的特點(diǎn)首先是使用Intera軟件操作簡(jiǎn)單。Sawyer的有效載荷為4公斤，主要針對(duì)加工和塑料加工行業(yè)以及電子行業(yè)。

在 "Sawyer黑色版 "中，哈恩在第一步就消除了美國(guó)機(jī)器人的一些硬件弱點(diǎn)。在與西門(mén)子的合作中，哈恩現(xiàn)在正在開(kāi)發(fā)全新一代的Sawyer。新的cobot硬件來(lái)自西門(mén)子技術(shù)加速器（STA）的開(kāi)發(fā)實(shí)驗(yàn)室，并與Rethink機(jī)器人公司的Intera軟件的優(yōu)勢(shì)相結(jié)合。由于采用了新的驅(qū)動(dòng)技術(shù)，"新Sawyer "將具有更高的剛度，從而適用于更廣泛的應(yīng)用。這些機(jī)器人是在波鴻的Rethink Robotics新廠區(qū)制造的。

卡索機(jī)器人：強(qiáng)大而靈活的7軸機(jī)器人

由UR前聯(lián)合創(chuàng)始人克里斯蒂安-卡索（Kristian Kassow）擁有的丹麥機(jī)器人制造商卡索機(jī)器人，現(xiàn)在有五個(gè)協(xié)作機(jī)器人。卡索機(jī)器人是為數(shù)不多的將七軸結(jié)合在一起的機(jī)器人制造商之一，它具有強(qiáng)大的可操作性和長(zhǎng)距離的有效載荷。卡索機(jī)器人產(chǎn)品系列包括有效載荷高達(dá)18公斤和1800毫米的cobots。最新型號(hào)的KR1018，有7個(gè)軸和18公斤的有效載荷和1米的伸長(zhǎng)率，適用于金屬工業(yè)的重型部件的裝卸，或用于碼垛和貼標(biāo)任務(wù)。

卡索機(jī)器人公司還強(qiáng)調(diào)，所有的cobots中都內(nèi)置了三個(gè)帶有各種I/O和電源信號(hào)的連接，作為標(biāo)準(zhǔn)。兩個(gè)用于數(shù)字或模擬輸入/輸出，第三個(gè)端口用于數(shù)據(jù)/以太網(wǎng)通信。還有一個(gè)自由駕駛按鈕。

遠(yuǎn)大：德中友誼

憑借其Yu cobot，遠(yuǎn)大機(jī)器人公司獲得了2020年機(jī)器人獎(jiǎng)。遠(yuǎn)大機(jī)器人的特點(diǎn)是：6個(gè)軸，每個(gè)軸上都集成了位置和兩個(gè)扭矩傳感器，有效載荷為7公斤。簡(jiǎn)單的操作和直觀的界面也很重要。此外，俞敏洪還在機(jī)械臂上攜帶了一個(gè)智能攝像系統(tǒng)，這也便于操作。為了確保機(jī)器人也能理解它所看到的東西，AI功能被直接整合到cobot中。

遠(yuǎn)大機(jī)器人公司是漢諾威萊布尼茨大學(xué)的衍生公司，主要投資者是中國(guó)的沈陽(yáng)遠(yuǎn)大鋁業(yè)集團(tuán)。因此，"德國(guó)工程與中國(guó)動(dòng)力 "是來(lái)自漢諾威的機(jī)器人制造商的口號(hào)。

Neura機(jī)器人技術(shù)：從協(xié)作型機(jī)器人到認(rèn)知型機(jī)器人

來(lái)自麥琴根的新創(chuàng)公司Neura Robotics希望通過(guò)智能機(jī)器人Maira（多傳感智能機(jī)器人助理）將協(xié)作式機(jī)器人技術(shù)提升到新的水平。因?yàn)镸aira不僅具有協(xié)作性和易操作性，而且具有認(rèn)知性和適應(yīng)性，可以與人互動(dòng)。這是由一個(gè)集成的3D視覺(jué)傳感器和用于語(yǔ)音命令的3D語(yǔ)音識(shí)別，以及對(duì)附近的人的創(chuàng)新的無(wú)觸摸識(shí)別來(lái)保證的。

除Mira外，Neura Robotics還提供價(jià)格特別低廉的Cobot Lara和移動(dòng)運(yùn)輸機(jī)器人mav。Neura Robotics（前身為Han's Robot Germany GmbH）是一家成立于2019年的德國(guó)高科技創(chuàng)業(yè)公司（總部位于麥琴根），背后有一位中國(guó)投資者。大族激光集團(tuán)。

Denso 公司的輕量級(jí)Cobotta

電裝公司（Denso）名為Cobotta的小機(jī)器人僅重4公斤，并配有一個(gè)集成控制器，易于運(yùn)輸并可立即使用。圖形化設(shè)計(jì)的Cobotta World應(yīng)用程序確保了操作的簡(jiǎn)便性，并且已經(jīng)集成了電動(dòng)抓取器和攝像頭。Cobotta提供了500克的有效載荷，因此針對(duì)小部件的搬運(yùn)和組裝等應(yīng)用，但也適用于培訓(xùn)。

歐姆龍：集成圖像處理的TM機(jī)器人

歐姆龍（Omron）的TM輕量級(jí)機(jī)器人可以輕松快速地進(jìn)行編程。有四個(gè)型號(hào)，臂長(zhǎng)分別為700毫米、900毫米、1100毫米和1300毫米，有效載荷為4公斤、6公斤、12公斤和14公斤。TM輕量級(jí)機(jī)器人易于編程，并有一個(gè)集成的視覺(jué)系統(tǒng)：cobot相機(jī)可在寬闊的視野中檢測(cè)物體，先進(jìn)的照明技術(shù)確保在幾乎所有條件下都能無(wú)瑕疵地檢測(cè)物體。未來(lái)，歐姆龍計(jì)劃將TM模型與它的自主移動(dòng)LD機(jī)器人相結(jié)合。順便說(shuō)一下，歐姆龍的TM機(jī)器人是基于臺(tái)灣Techman Robot公司的cobots。然而，歐姆龍為它們提供了自己的軟件和自己的支持和服務(wù)。Techman Cobots也由系統(tǒng)集成商Atlanta Antriebssysteme在德國(guó)銷(xiāo)售。

斗山：25公斤以下的廣泛產(chǎn)品組合

韓國(guó)公司斗山（Doosan的機(jī)器人在所有六個(gè)軸上都有扭矩傳感器。斗山的產(chǎn)品組合從6公斤到25公斤的有效載荷都有，相當(dāng)廣泛。集成的教學(xué)駕駛艙確保直接在機(jī)器人上輕松編程。2020年，斗山機(jī)器人公司以六種新的協(xié)作機(jī)器人擴(kuò)大了其Cobot產(chǎn)品組合。A系列實(shí)現(xiàn)了工業(yè)機(jī)器人的速度，但仍然非常具有成本效益。H系列包括2個(gè)型號(hào)，提供令人印象深刻的有效載荷，分別為20和25公斤，伸長(zhǎng)率為1.70和1.50米。

Franka的Cobot Panda

來(lái)自德國(guó)慕尼黑的Franka Emika設(shè)計(jì)的Cobot Panda操作簡(jiǎn)單，靈敏度高，重量為3公斤，所有七個(gè)軸上都有扭矩傳感器。薩米-哈達(dá)丁教授（當(dāng)時(shí)的漢諾威大學(xué)，現(xiàn)在的慕尼黑工業(yè)大學(xué)）因該項(xiàng)目開(kāi)發(fā)而被授予2017年德國(guó)未來(lái)獎(jiǎng)。最初，F(xiàn)ranka Emika希望通過(guò)合資公司Voith Robotics將Panda Cobot推向市場(chǎng)。然而，與此同時(shí)，福伊特機(jī)器人公司也在銷(xiāo)售環(huán)球機(jī)器人公司的機(jī)器人。Franka Emika已不再擁有福伊特機(jī)器人的股份。

因此，F(xiàn)ranka Emika現(xiàn)在與來(lái)自慕尼黑附近的Gut Delling/Seefeld的德國(guó)電子服務(wù)提供商和驅(qū)動(dòng)及自動(dòng)化解決方案供應(yīng)商TQ-Group GmbH緊密結(jié)盟。TQ系統(tǒng)不僅是Franka Emika的銷(xiāo)售伙伴，也是熊貓的合同制造商。為此，TQ還開(kāi)發(fā)了一些軟件包，例如，用于擰螺絲，用于拾取和放置，或用于基于攝像頭的質(zhì)量控制和倉(cāng)位揀選。

博世的Apas生產(chǎn)助理：由于有傳感器皮膚，所以很安全

博世的自動(dòng)生產(chǎn)助手Apas在專(zhuān)門(mén)開(kāi)發(fā)的保護(hù)皮下使用Fanuc（LR Mate）或Kuka（Agilus）的工業(yè)機(jī)器人。這種皮膚上布滿了電容式傳感器，甚至在機(jī)器人與人類(lèi)接觸之前就已經(jīng)停止了。阿帕斯被用于博世的一些工廠。

Comau：強(qiáng)壯機(jī)器人的精致光環(huán)

最強(qiáng)大的cobot來(lái)自意大利的Comau：菲亞特子公司Comau Robotics憑借Aura（高級(jí)使用機(jī)器人手臂）活躍在協(xié)作機(jī)器人領(lǐng)域。有了Aura保護(hù)皮，Comau將一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的空心手腕機(jī)器人轉(zhuǎn)變?yōu)橐粋€(gè)具有高有效載荷（170公斤）和伸長(zhǎng)（2.8米）的協(xié)作機(jī)器人。在柔軟的Aura保護(hù)皮膚中內(nèi)置了一個(gè)接近傳感器，可以及時(shí)發(fā)現(xiàn)操作者，避免碰撞。這可以用激光掃描儀作為補(bǔ)充，從高速模式切換到協(xié)作模式。

Comau的Racer-5 Cobot還可以在安全的cobot速度和工業(yè)機(jī)器人速度之間切換，速度最高可達(dá)6米/秒，這取決于附近是否有人。Racer-5 Cobot具有5公斤的有效載荷和809毫米的觸角。