需要配置如圖上所示的 5 個(gè)參數(shù)：

1：rightStandardLength，右側(cè)貨架腿的長度；

2：rightVerticalLength，右側(cè)貨架腿的寬度

3：leftVerticalLength，左側(cè)貨架腿的寬度；

4：leftStandardLength，左側(cè)貨架腿的長度；

5：distance，貨架腿內(nèi)側(cè)之間的距離；

6：use_optimization，默認(rèn)勾選，代表使用優(yōu)化。

此外，貨架腿長和寬之間的夾角默認(rèn)為 90°，也可以額外配置，當(dāng)貨架腿的長寬大于 6cm 時(shí)，勾選 use_optimization，可以提高識(shí)別精度。

#4使用說明

在完成上述反光膜或者形狀識(shí)別的配置之后，只需要在貨架點(diǎn)位對(duì)應(yīng)的前置點(diǎn)屬性中配置識(shí)別模型文件，即 shelf 文件，然后將線路屬性中的 ObsExpansion 設(shè)置為 0，避免鉆貨架過程中機(jī)器人停障。接著要進(jìn)行執(zhí)行動(dòng)作的配置：

1.需要識(shí)別貨架所在位置，并鉆入貨架頂升起來，需要勾選 Recognize，點(diǎn)擊Load.

2.不需要識(shí)別貨架所在位置，開環(huán)的鉆入到一個(gè)固定位置上，并頂升起來，不需要勾選 Recognize，直接點(diǎn)擊 Load.

3.需要識(shí)別位置上有沒有貨架，并放置貨架，勾選 Recognisze，點(diǎn)擊 Unload，若有貨架占用的話，會(huì)報(bào)錯(cuò)；不需要識(shí)別，直接開環(huán)放置，不用勾選 Recognisze，直接點(diǎn)擊 Unload.

4.需要點(diǎn)擊 Wait 的情況比較少,若勾選了 Recognize，再點(diǎn)擊 Wait，機(jī)器人就會(huì)識(shí)別貨架位置，鉆入貨架底部，然后結(jié)束任務(wù)，不會(huì)動(dòng)作頂升模塊；若不勾選Recognize，直接點(diǎn)擊 Wait，機(jī)器人就會(huì)固定路徑導(dǎo)航到工作站，然后結(jié)束任務(wù)，不會(huì)動(dòng)作頂升。

那么在執(zhí)行路徑規(guī)劃的時(shí)候選擇執(zhí)行動(dòng)作，AGV 在這個(gè)前置點(diǎn)上會(huì)自動(dòng)切換到識(shí)別模式，根據(jù)識(shí)別到貨架腿的位置來推算出貨架的中心位置并自動(dòng)生成到達(dá)此位置的路線。

針對(duì)車頭車尾都安裝激光雷達(dá)的全向車，還可以通過配置實(shí)現(xiàn)車頭、車尾、車左側(cè)和車右側(cè)各個(gè)方向的識(shí)別，配置如下圖所示：

#5其他說明

為了減小誤識(shí)別的情況，使用激光識(shí)別料架時(shí)要求貨架的前面兩條腿中心距離和前置識(shí)別點(diǎn)的距離小于 2m，中心點(diǎn)到識(shí)別位置激光的連線和車體的角度偏差小于 10°,料架本身的角度和識(shí)別時(shí)的 AGV 的角度偏差小于 20°.

使用激光點(diǎn)云形狀識(shí)別功能，需要將參數(shù)配置 method_type 配置為 by_legShape，在激光雷達(dá)的識(shí)別區(qū)域要避免遮擋住貨架腿；

識(shí)別精度：x,y 方向精度高于 ±1cm,角度精度高于 1°.（識(shí)別距離越近、貨架腿越寬，識(shí)別越準(zhǔn)，該精度為識(shí)別距離 1m，長寬 6cm 處測(cè)得）

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