三維飛行時間

另一項常用于AMR的技術是3D飛行時間（ToF）。德國Basler等公司提供ToF解決方案，如blaze-101相機，它提供了高達10米的大測量范圍和高達30 fps的幀率。據Basler公司三維圖像采集產品經理Martin Gramatke說，這種相機可以幫助機器人在具有不同表面和不同環境光線的挑戰性環境中進行導航和避免碰撞。

他說："在掃描平面低于障礙物的情況下，激光掃描儀可能會錯過一個物體，如另一輛叉車的貨叉，ToF相機可以幫助防止機器損壞。

然而，Gramatke并不認為僅靠ToF相機就能解決這個問題。

他認為，可靠的導航和障礙物檢測的關鍵是不同傳感器的組合。例如，我們提供的軟件可以將彩色圖像數據投射到ToF相機的3D圖像數據上。然后，人工智能可以對顏色數據進行分類，以便在導航和障礙物探測方面做出更好的決定。

自2018年在斯圖加特國際視覺展覽會上推出Helios2 3D ToF相機以來，LUCID視覺實驗室一直在收集市場反饋，并在現實世界的應用中獲得了行業專業知識，使他們能夠實現AMR客戶所尋求的功能- 包括多通道功能。使用傳統的ToF方法，如果兩個或更多的AMR來到一個交叉點，ToF解決方案發出的光會相互干擾。有了多通道功能，多個ToF相機可以同時對同一空間進行成像，而不會干擾彼此的深度數據。

瑞士工業視覺產品制造商-LUCID視覺實驗室的創始人兼總裁Rod Barman說："我們還選擇以索尼推薦的850納米波長實現我們的Helios相機，這很好地解決了室內AMR市場。在這個范圍內，傳感器的量子效率是940納米的兩倍，為客戶提供了亞毫米級精度的特殊三維深度數據，實現了卓越的點云和未經過濾的數據。“

他補充說，AMR在一些惡劣的環境中工作，因此我們設計的下一代Helios2相機能夠承受這些嚴酷的環境。Helios2在60x60x77.5毫米的緊湊外形中提供了"工廠堅硬"的IP67保護，GigE Vision PoE和工業M12連接器的電纜長度可達100米。我們的測試符合DIN EN 60068-2-27、DIN EN 60068-2-64沖擊和振動標準，以及DIN EN 61000-6-2工業電磁兼容性標準。

360度的三維數據

美國DreamVu公司的PAL系列3D視覺系統專門設計用于機器人，提供360度的3D視覺。據DreamVu公司首席執行官Mark Davidson說，許多客戶表示，他們最大的一些AMR導航挑戰在于必須考慮的環境狀況的廣泛性。在大型倉庫中，定位等任務可能被證明是困難的，但該公司的3D視覺系統已經解決了這些挑戰。

該公司通過不斷改進其軟件版本中的算法，從每一次部署中學習更多的知識，并將這些知識帶入下一次部署中，最后，通過與客戶采取極其合作的方式來做到這一點。

他說："我們花了很多時間，工程師與工程師之間，通過縮放電話來回傳遞資產，并從我們的客戶那里得到反饋，了解他們在特定應用中需要什么。"例如，語義分割，是我們花了很多時間的事情。我們繼續推進這些算法，并在研發方面投入大量的資金。"

在最近的一個例子中，DreamVu幫助一個客戶處理了地面上的導航和避障問題。這家機器人導航公司的終端客戶向市場推出了一款洗地機，在識別地板上的物體方面遇到了挑戰。該公司的工程副總裁測試了10個不同的傳感器來解決這個問題，但沒有一個能應對這個挑戰。在測試中，傳感器識別了灰色地板上的白色膠帶和所有類型地板上的黑色膠帶--這兩者都不是障礙物，因為膠帶沒有高度。在大約兩周的時間里，DreamVu通過研發努力為客戶解決了這個問題。

DreamVu基于攝像頭的系統使用專利的光學和成像軟件，提供360°×110°的RGB-D視場--完整的色彩和深度。據Davidson說，很少有軟件能夠利用360度的數據，所以DreamVu創建了他們自己的視覺智能軟件，以利用他們的攝像機。許多移動機器人在一個平面上使用二維激光雷達，例如，可以探測到躺在地上的人，但在該平面以下或以上的任何東西都會被光線錯過。有了DreamVu的3D障礙物探測能力，機器人可以看到下面的地板，也可以看到上面的機器人。

美國Velodyne Lidar公司為自動駕駛汽車，駕駛員輔助，送貨解決方案，機器人技術，導航，地圖繪制等提供智能，強大的激光雷達解決方案。Velodyne總部位于加利福尼亞州圣何塞，其突破性的激光雷達傳感器技術產品組合享譽全球。Velodyne的高性能產品線包括廣泛的傳感解決方案，包括經濟高效的Puck?，多功能的Ultra Puck?，可自動駕駛的Alpha Prime?，經過ADAS優化的Velarray?以及用于駕駛員輔助的突破性軟件， Vella?。作為市場領導者，Velodyne已為300多家客戶提供服務，其中包括幾乎所有全球領先的汽車原始設備制造商。

Velodyne提供智能、強大的激光雷達解決方案，以實現自動駕駛和駕駛員協助。Velodyne總部位于美國加利福尼亞州圣何塞，其突破性的激光雷達傳感器技術產品組合享譽全球。Velodyne的創始人David Hall在2005年作為Velodyne Acoustics的一部分發明了實時環視激光雷達系統。Hall先生的發明，以其創新的可移動性、地圖繪制能力、機器人技術和安全性以及感知和自主性，徹底改變了汽車。Velodyne的高性能產品線包括一系列的傳感解決方案，包括經濟高效的Puck?，多功能的Ultra Puck?，可自動駕駛的Alpha Prime?，經過ADAS優化的Velarray?以及可為駕駛員提供幫助的突破性軟件，Vella?。

該公司的產品，廣泛應用在無人機、無人機汽車、農業機械和地面無人系統中。

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