伴隨自動化程度的提高，傳統制造業的生產方式發生深刻變化，生產已由單一固定方式向具有較強適應性的柔性生產線過渡。為節約成本、提高經濟效益，柔性制造系統和自動化倉儲系統等先進的生產方式得到廣泛應用，它們以高智能化系統為決策中心，以機器人、自動化立體倉庫、無人搬運車等為主要設備。其中，無人搬運設備中叉車式AGV備受青睞，它將電子計算機科學、圖像信號處理、自動控制等先進技術融合，是現代物流系統、柔性生產組織系統的關鍵設備。

叉車式AGV通過定位產品位置，以最優路徑揀到貨——自動把貨物送到指定工作臺位置，現已被廣泛應用于物流倉儲及柔性化生產線。叉車式AGV在實際轉移貨物時應用場景錯綜復雜，會遇到諸多與安全相關的場景，如叉車式AGV行駛路徑上遇到掉落的貨物或其他障礙時，若無法及時停車就會導致雙方同時受損；或多輛叉車式AGV同時作業時，可能出現無法及時停車而導致叉車式AGV發生碰撞。為使叉車式AGV能在復雜的環境中更加安全地運行，需獲得其路線上存在靜態或動態障礙物的信息，實現緊急制動或繞開障礙物。

實現避障與導航的必要條件是環境感知，在未知或是部分未知的環境下避障需通過傳感器實時獲取周圍環境信息，包括障礙物尺寸、形狀和位置等。為最大化提高叉車式AGV在不確定環境中自主避障及定位導航精確度，眾倉機器人采用激光SLAM+有反的定位導航技術，結合自研算法，提高對叉車式AGV進行自主定位、運動控制及障礙物躲避精度，從而實現復雜場景中倉庫貨物的自動搬運。此外，眾倉機器人還采用了獨立的安全系統，通過三級安全保障體系確保叉車AGV在工業場景人機混場的環境中安全穩定高效的運行。

1、一級調度系統安全保障

眾倉機器人自主研發的調度系統具備預檢測和預規劃功能，可提前監測道路的占用和障礙物，根據任務提前規劃通道；同時結合弧度算法，設置多種取卸貨策略，從而在調度層面實現任務實施過程的安全保障。

2、二級車載軟安全保障

眾倉機器人的車載系統，具備貨物超重監測，傾斜監測，車體姿態監測、速度自適應檢測功能，通過自適用算法可實時避免因貨物超重，貨物傾斜，車體姿態不當、速度過快等造成的安全隱患。同時車載系統具備上百種錯誤自診斷及監測功能，從而避免因錯誤導致的安全問題。

3、三級車載硬安全

在硬件配置上，眾倉機器人無人叉車配置的安全激光采用了獨立安全控制回路，確保車體故障時依然具備安全保障功能，同時自研的核心控制器采用航空級的安全標準，汽車級的工業芯片，控制板卡滿足IP68級的防水防塵等級。采用散熱仿真技術，讓產品運行時更自然的冷卻、運行更穩定。此外，標配了全面安全感知系統，具備360°的安全保障功能。

遠程多方位激光避障

眾倉叉車式AGV內置各種安全傳感器進行避障防護，采用非接觸式安全設計，利用激光識別周邊障礙；通過多位傳感器組合可滿足360°平面障礙物檢測、270°立面障礙物感知，同時具備超速監測、路徑優化、安全限速等多種策略來應對不同工況環境，提高場景內的安全適配能力。

聲光防撞提醒

眾倉叉車式AGV擁有 360° 全方位視覺和聽覺感觀警示，作業人員可直觀的了解到叉車式AGV實時運動狀態：如通過車載語音播放器提醒人員注意避讓、通過車頂配備警示燈顏色閃動等告知作業人員叉車式AGV運行狀態。通過全方位的事前預警，更大程度上提高人員和叉車式AGV運行安全。

叉車式AGV上安裝聲光報警器，系統設置三級距離區域：提示區、警示區、限速區。當障礙物進入叉車式AGV的危險作業半徑內時，該叉車防碰撞預警系統將會發出聲光報警，同時緊急制停。

360°安全感知防護

眾倉叉車式AGV車身配置的安全激光傳感器、叉臂尖端紅外傳感器、電子觸邊、急停開關等，車載系統實時自主收集各器件的狀態，當器件出現故障/失靈時能及時切斷叉車式AGV供電，并停車告警，避免在安全器件失靈情況下繼續作業，確保人員及設備的安全。眾倉自研車載系統能實時感知叉車式AGV在地圖中各位置姿態，在叉車式AGV出現路徑偏離、定位異常、通訊故障等問題下，車載系統能及時控制停車并告警。

當叉車式AGV在運行過程中遇到極端異常工況，如前方突然闖入某物品，基于極端工況使用安全，眾倉叉車式AGV車頭行駛端配備有環形電子觸邊，電子觸邊一旦被緊急碰撞，叉車式AGV會自動停車并發出急促告警聲同時警示紅燈高亮預警。

目前叉車AGV的應用以人機混場為多，為滿足需要人工緊急切斷AGV運行動作的場景，眾倉機器人特別設計360°急停按鈕，即在叉車前后面、兩側均設置急停按鈕，符合人體結構，即伸手即可拍停設備。急停開關只要被按下，則立即停車并發出警報。

眾倉機器人叉車式AGV功能上可通過提示、減速停止或抱閘以避免碰撞，從而避開障礙物；設計上遵從所有相關安全標準，旨在最大限度地提高預期使用中的安全性能。

工業場景中應用叉車式AGV，始終遵循安全第一。為杜絕人機混場時造成的安全事故隱患，眾倉機器人在安全技術上不遺余力，追求叉車式AGV一體化設計，360度安全防護讓用戶更放心，賦能企業倉儲智能化升級，助推行業向上發展！

公司簡介

眾倉機器人（南京）有限公司成立于2018年，由海外人才團隊創立，專注于提供融合人工智能、數字孿生、5G等應用技術的智能倉儲物流系統服務。公司具備自主知識產權的移動機器人核心算法和控制技術，自主研發了智能叉車AGV、AGV調度系統、智能WMS等一整套軟硬件產品。 

眾倉機器人通過專業服務助力企業提升倉儲物流作業柔性化，實現降本增效。針對客戶的需求和實際情況，提供從咨詢到設計再到實施和維護的智能倉儲物流一站式服務。

服務流程

目前公司已成功為中船重工、南京地鐵、樂庭電線、焦煤集團、嘉里物流、尤孚泵業、大興機場等知名企業提供服務。

眾倉機器人創立于2018年，是移動機器人&智能裝備研發、制造、銷售為一體的國家高新技術企業，是智能倉儲與場內物流的解決方案優秀服務商。公司擁有高素質的研發團隊，秉持“智慧創造生產力”的理念，持續投入研發和創新，多年來自主研發了無人叉車AGV、潛伏AMR、重載AMR等系列機器人產品與配套智能裝備、機器人調度系統RCS、智能倉儲控制系統WCS、智能倉儲管理系統WMS等軟、硬件產品及系統。

目前公司已經服務于軌道交通、物流、食品、醫藥、母嬰、汽車等眾多領域。我們將持續推動智能物流和自動化倉儲的發展，致力于提高智能存儲與場內物流的生產力，全面實現數字化、自動化、智能化！