深夜的工廠里，搭載著機器手臂的自主移動機器人（AMR，Autonomous Mobile Robot）不停地來回移動，將半成品由這一站運送到下一站，確保產線生產不中斷。這臺可搭載機器手臂、具有導航、移動的自主移動機器人，是目前工業自動化市場上最熱門的設備之一。

根據美國ARC顧問集團所發布《2020年自主移動機器人全球市場研究》，2020至2025年間，全球AMR市場將以年復合增長率15.2%的速度持續增長，預計2025年市場規模將來到6.46億美元，其中，倉儲與制造業生產線的應用，將是推動AMR市場增長最主要的力道。

看好AMR發展潛力，深耕面板制造十多年的友達，涉足為智能制造解決方案供應商，將AMR視為主力產品之一，目前更積極進行產品升級，導入工業計算機大廠凌華與Intel合作的ROS 2控制器ROScube-I，加快AMR從產品研發到上市的速度。友達憑借在制造領域多年且豐富經驗與專業知識與技術，不但回應客戶需求快速，還能復制到各種不同產業。

從ROS 1超進化到ROS 2！友達AMR車隊可群機協作、效率大幅提升

友達商用解決方案研發處處長陳文杰指出，友達剛涉足AMR市場時，從車體設計、操作系統集成、SLAM算法、系統功能開發……等作業，皆由內部開發團隊負責。

為了加快產品的開發速度，當時內部團隊一致決定使用機器人操作系統ROS，因其為開源平臺，在AMR應用上累計了相當豐富的資源，包括SLAM、避障、引導等，有助于產品開發。

然而，ROS 1所采用的通信方式，只能由上層系統進行車隊管理，但如果碰上兩臺AMR在執行任務過程中相遇在一起的狀況，哪一臺車要先行？或是哪一臺車可以緊急支持其他任務？這些AMR的調度分配，都得由上層系統來派發命令，在廠區面積大與AMR的數量較多時，這樣的系統架構相對沒有效率。

而ROS 2關鍵核心技術——資料分布式服務（Data Distribution Service，DDS），改良了ROS 1集中式通信架構上的缺點，讓AMR可以進行車對車的溝通、甚至是分布式的群機協作，不用再通過上層車隊管理系統，自然也提高了運行效率。“ROS 2是友達AMR下一個階段的產品發展重點，”陳文杰語氣肯定地說。

縮短至少三分之一以上開發時間，凌華成友達最佳產品升級伙伴

在產品升級過程中，友達觀察到凌華投入ROS 2發展已久，不只有將機器人控制器ROScube與ROS環境進行軟硬件之間集成外，還能提供相關的ROS的軟件開發組件NeuronSDK與專業技術協助，成為友達最佳合作伙伴。

友達光電商用解決方案業務處經理王永迪透露，以前使用一般工業計算機作為控制器，再自行集成ROS操作系統，產品開發時間至少要4—6個月，如今受益于ROScube已經集成好環境與提供Neuron SDK的緣故，省下自行集成軟硬件的工作，新一代產品的開發時間有效地縮短了2個月。

更重要的是，凌華有專門聚焦ROS 2在AMR應用的專業團隊，可以協助友達AMR開發團隊快速地解決問題。 “剛開始接觸ROS 2時，內部對DDS技術還不是非常熟悉，凌華提供了很多協助，讓我們在短時間內熟悉這項技術。”王永迪語帶感謝地說。

友達計劃導入虛擬化技術架構，ROS控制器也能指揮機械手臂

除了改用ROS 2外，友達產品升級還有第二個重點，就是導入虛擬化技術（Hypervisor）架構，可安全地執行關鍵任務。陳文杰說明，目前友達AMR將安全相關的功能設計在底層，走MCU架構，如：避障、防碰撞等，而上層ROS 2操作系統則負責建圖、定位、導航等任務。

因為ROScube具備多樣的I/O連接端口，還有堅固型USB可以預防震動造成脫落，能夠滿足各種AMR應用的需求，更因具有高度的兼容性，能應對客戶需求，集成各家的機械手臂。

此外，由于因搭載Intel處理器、Intel Iris顯示芯片、Movidius、OpenVINO等技術，其運算性能非常強大，在執行前述控車任務之余，還有許多剩余資源可以使用。

因此，友達計劃導入像是Intel Edge Control Platform（ECI）的ACRN虛擬化技術架構，安裝其他即時操作系統（RTOS，Real-time OS），讓ROScube也能執行機器手臂取放物品、AI視覺識別等運算，充分應用硬件資源。

對制造業來說，AMR應用可以有效解決缺工問題，還能提高生產品質和良率，包括半導體業、3C產業都有相當大的潛在需求。不過市場需求雖然龐大，但由于制造場景及應用需求多樣化，導致AMR定制化程度偏高。

陳文杰希望，通過與凌華的合作進行專業分工，由凌華負責ROS運算核心技術，友達則專注AMR產品的開發，以其年輕、有活力的RD與服務團隊，帶入新技術、新思維，在了解客戶以及其場景的需求后，進行系統集成作業，協助客戶迅速解決痛點，并提供完善的售前/售后服務，如此才能加快AMR應用速度，推動臺灣制造業全面升級。