人類在長時間的工作中會感到疲倦和分心，這就是大多數駕駛事故發生的原因。這同時也是為什么這么多公司都在大力開發自動駕駛汽車(AV) 的原因。

遠程操作平臺必須具有獨立于遠程操作員技能的能力，這種能力被稱為 ATAS（高級遠程操作員輔助系統）。ATAS 最大限度上減少了遠程操作員在任何駕駛情況下出現人為錯誤的可能性。但是它只能作為最后的手段。我們的首選方法是間接控制，也被稱為“遠程協助”。ATAS可以適應特定的外形、用例和操作設計域 (ODD)。

ATAS 集成了以下功能：

·車輛側算法為車輛、乘員及其周圍環境創建安全區域

·優先使用安全區以取代來自遠程站的直接命令

·最大限度地利用車輛傳感器收集的信息，包括 LiDAR、雷達和傳感器融合

遠程操作員可能會遇到兩個重大的挑戰：態勢感知和操作不當的錯誤。車輛安全算法和駕駛輔助是緩解這些挑戰的關鍵。

標準的高級駕駛輔助系統 (ADAS) 框架只能作為一個基點。安全的遠程操作要求更多，尤其是能夠取代從遠程操作員接收到的命令。ATAS 提供有關車輛速度、方向和周圍環境的清晰信息，以及遠程操作員如何接收和感知信息的模型。

同樣，旨在增強或輔助遠程駕駛會話的功能需要額外的信息以及如何向遠程駕駛員呈現此信息的模型。實時視頻、音頻和其他車輛和環境數據可以補充其他信息，以補償與車內駕駛的體驗差異。

在遠程操作過程中，ATAS 會根據操作員的操作立即計算并可視化車輛路徑的軌跡。車輪位置和車輛速度用于計算該軌跡。反過來，這會生成安全制動車輛所需的停止距離的圖像。這種方法的靈感來自 Mobileye 的責任敏感安全和 Nvidia 的安全力場模型，其中自動駕駛汽車對其運動規劃邏輯使用類似的計算。然而，這兩種方法以及常見的 ADAS 系統都不足以應對遙操作過程中面臨的特殊條件。

ATAS DT 充當安全緩沖器。了解周圍風險的位置和DT的區域，可以判斷車輛是否有碰撞風險。這會觸發系統響應，在進行干預以防止碰撞的同時通知并協助駕駛員。DT 與即將到來的風險的這種并置是幾乎所有 ATAS 變體的關鍵組成部分。

讓我們舉一個簡單的例子來描述一下ATAS下前向避撞是如何工作的。

當車輛向前行駛時，ATAS 從車輛傳感器堆棧中獲取信息，不斷監測車輛周圍的障礙物或風險，就像 ADAS 風險檢測一樣。

DT是在車側平臺上根據操作者的指令（如轉向、加速）和車輛當前狀態計算得到的。然后將其轉換為動態實時地圖格式，并與障礙物或風險的位置重疊。

當系統檢測到 DT 區域內的障礙物時，會自動激活防撞功能。無論操作員是怎樣操作的，該系統都會觸發車輛的制動器。雖然防撞系統取代了遠程人類命令，但還應盡量減少系統干預的頻率。

操作員站前屏幕上的 DT 覆蓋是一種有用的工具，可讓他們與 ATAS 系統進行通信和協調。為了協調準確和安全，系統必須針對網絡延遲進行精確調整。