根據(jù)是否依賴外部人工標(biāo)識以及標(biāo)識指引方式，AGV移動機器人的導(dǎo)航方式可分為全自主的地圖匹配導(dǎo)航、半自主的信標(biāo)定位導(dǎo)航和非自主的標(biāo)線跟蹤導(dǎo)航。移動機器人的自主導(dǎo)航應(yīng)該解決三個問題：(1)我現(xiàn)在何處(定位)，(2) 我要往何處去(目標(biāo)識別)，(3)如何到該處去(路徑規(guī)劃)。定位是移動機器人導(dǎo)航的基礎(chǔ)，下面丹巴赫機器人和大家詳細(xì)分析一下它的導(dǎo)航方式

1.全自主的地圖匹配導(dǎo)航需要建立環(huán)境模型，典型的環(huán)境地圖有柵格地圖、幾何特征地圖和拓?fù)涞貓D。幾何特征地圖用點、線、面等幾何原型描述環(huán)境，從環(huán)境感知信息中提取抽象的幾何特征，并根據(jù)特征在地圖中尋找對應(yīng)的匹配，如基于正態(tài)分布轉(zhuǎn)換的激光掃描匹配定位、基于霍夫空間模型匹配的視覺定位和基于尺度不變特征變換的視覺定位

2.半自主的信標(biāo)定位導(dǎo)航先利用傳感器裝置測量相對于環(huán)境空間中已知信標(biāo)的角度或距離，通過三角測距原理確定在空間坐標(biāo)系中的位置（定位），根據(jù)當(dāng)前位置和目標(biāo)位置規(guī)劃一條無碰運行路徑（路徑規(guī)劃），常用方法包括激光導(dǎo)航、超聲導(dǎo)航和 GPS 導(dǎo)航等

3.非自主的標(biāo)線跟蹤導(dǎo)航利用傳感器裝置識別地面上作為運行路徑的某種物理標(biāo)線，通過跟蹤標(biāo)線實現(xiàn)從當(dāng)前位置到目標(biāo)位置的運動，常用方法包括電磁感應(yīng)導(dǎo)航，光學(xué)導(dǎo)航，磁帶導(dǎo)航和視覺導(dǎo)航等