二次開發的更多可能性

松靈考慮到，對于無人駕駛的初入行人員，在對系統有了相對完整的理解后，也往往會有自己下一階段的目標，這個目標往往就是針對行業應用進行開發。

但因為每一個行業其實都有自己的獨特特征，開發者就需要針對行業的特定方向，對系統進行裁剪、增加和調整，例如進行園區物流運輸等，就需要評估硬件對現有程序運動的適用性，隨后進行二次開發。

二次開發就需要一套較為完善且足夠開放的整體性框架，能匹配硬件上的一整套體系，并且能夠順利跑起來，而目前較為簡單易上手的分散式獨立框架，ROS無疑位居前列。

（激光雷達點云圖）

Autoware就是在 ROS的生態基礎上，把市面上較好的自動駕駛相關產品進行了很好融合，又相對保持了 ROS的原生態，可以和ROS進行基礎無縫的對接。同時，Autoware還提供了一個算法的容器，能把所有東西都融合在一個相對完全的界面里，這種完整性能帶來更多的可能性。

雖然ROS本身是個完善的系統以及很好的平臺，但是也存在局限性。尤其對于無人駕駛這個非常新穎的板塊來說，ROS的功能顯得太大且分散，基于ROS搭建的Autoware作為一個大平臺，和百度投入了非常多人力財力物力開發的無人駕駛平臺阿波羅非常類似，由于Autoware和阿波羅平臺非常龐大，算力要求和硬件的要求比較高，這對于不是很專業的研究人員和較低層次開發人員，消化難度非常大，也導致初學者在不了解整個體系的過程中開發會遇到非常多的實際困難，對于可能只有兩三個人的初創團隊來說，直接進行平臺優化和精進開發的成本無疑遠超預期。

松靈為此在Autoware平臺和硬件上花費了大量的時間進行優化和改進，完成了例如小底盤協議適配、低成本計算單元、感知單元集成，讓Autoware平臺能夠很好地與國內低成本的硬件進行適配，最后以一個整體產品的形式呈現。

軟硬件打造功能閉環

Autoware自動駕駛開源套件的整體硬件產品已經具備了較為完善的前端定位導航、地圖定位導航決策規劃、路徑避障等基礎功能，HUNTER2.0具備150公斤負載，而套件整體由于采取鋁型材結構，整體重量還不超過15公斤，同時車體有非常多的空間，usb轉can模塊和usb轉type-c線、24v轉12v或19v等豐富的通信和電源模塊設計，也意味著Autoware 自動駕駛開源套件下還有非常大的擴展空間，能夠再次搭載gps、rtk、傳感器等應用設備。