在第一個和第二個千年之交，中國發明家Su Song創建了一個十米高的機械鐘，這得益于一系列復雜的齒輪，可以記時并移動人體模型。

大約兩個世紀之后，工程師和發明家Al-Jazari設計并制造了幾種機械設備和機器人，包括廚房用具，自動樂器和第一臺可編程人形機器人。在他的發明中，一條船上有四位能夠演奏打擊樂和管樂器的機器人音樂家。

在歐洲大教堂的許多塔樓中，都有按照機器人原理移動的稱為jacquemarts的人形生物。他們經常代表士兵，例如史密斯杰克（Jack the Smith），其歷史可追溯至1480年，位于英格蘭南瓦爾德（Southwald）的教堂里。

自動機的第一個有據可查的設計是萊昂納多·達·芬奇（Leonardo da Vinci）簽名的，其歷史可以追溯到1495年。在大西洋抄本和小型袖珍筆記本中發現的筆記顯示了裝甲機械騎士的詳細圖紙，他顯然能夠站起來，揮動手臂，移動頭部和下巴。