制造業中的機械手

以下是當前制造業中最重要的機械手：

(I)具有兩個手指的機器人抓手-適用于許多工業產品，這些是最簡單的機器人抓手，易于制造。在該組中可以找到不同的選擇-通過壓力控制，通過將兩個手指插入孔中來拾起碎片，進行打開控制以及對打開和關閉進行遠程控制。它們也可以具有電動或氣動致動。

(II)帶三根手指的夾爪-由于大多數自動化箱都可以使用兩根手指的夾爪來解密，因此這種機器人夾爪的使用率并不高。但是，當需要以強度和精度來拾取細膩的物體時，三指抓取器是理想的選擇。此外，帶有關節手指的還可以更好地適應非平坦表面。當需要拾取許多不同的零件時，由于需要一種適應性強的多功能抓手，因此需要這種機器人抓手。顯然，復雜性越高，抓手價格就越高，這會使兩指抓手價格翻倍。

(III)帶有柔性手指的機械手-較新、更適合拿起不同的物體。它們對于諸如食物之類的精致物品而言是完美的選擇，盡管它們通常在要拾取的物體的體積和重量方面受到更多限制。

(IV)充滿谷物的柔性球-充滿谷物的乳膠氣球型機器人抓手躺在要拾取的物體上，吸入氣球中的空氣，并變成牢固的形狀，可握住該物體而不會損壞該物體。由于其概念、簡單性和多功能性，它在發布后引起了很大的震驚。

(V)用于堆垛的大型機械手-由于可以購買不同的預定義類型的機械手，因此在標準化方面取得了進步。種類和容量也有所增加。

(VI)  半專業3D打印機器人抓爪-只要所需的強度不超過要求且物體重量輕，就可以使用此類機器人抓爪，這會使這些抓爪具有學術和半專業的氛圍。

(VII)實驗機器人夾具-實驗機器人夾具的另一種型號是EPFL橡膠夾具，它由五層材料制成-兩層電極之間的預拉伸橡膠，使鰭片在關閉時向外彎曲。

結論

夾具/末端執行器是非常適應性強的組件，已用于MEMS抓取、生產線、假肢、汽車工業、外科應用和蔬菜采摘機等應用中。這些抓取器中的大多數都采用了有效的抓取策略。從那時起，沖擊式抓取器已進入許多細分市場，包括增加了相機的抓取器、可延展的抓取器、添加的傳感器、壓電抓取器、MEMS、欠驅動抓取器、軟抓取器、彈性和延展性抓取器，多臂抓取器以及多指抓取器。

總體而言，具有更多傳感器反饋的抓取器往往會更頻繁地跟蹤和拾取物體。盡管MEMS和壓電式抓手的抓地力不高，但它們的致動精度很高，而可延展的抓手可以拾取形狀奇特的物體。但是，它們可能會在許多次致動后惡化。此外，在許多任務(例如裝配線和醫療保健)中，雙臂和多臂抓爪趨向于在幾項任務中代替人。