研究人員記錄人們抖空竹過程的數(shù)據(jù)

02 機(jī)器人“花式”玩空竹的秘訣

在空竹模型的研發(fā)過程中，研究人員描述了一種基于最優(yōu)控制的方法「基于模型的預(yù)測(cè)控制」（Model-based Predictive Control，MPC）。

這一方法能在輸入空竹的速度和位置數(shù)據(jù)后，通過優(yōu)化其中一根小棒的運(yùn)動(dòng)軌跡，預(yù)測(cè)兩根小棒頂端的運(yùn)動(dòng)軌跡，來(lái)生成機(jī)器人抖空竹的軌跡。如此一來(lái)，機(jī)器人就能變身雜耍達(dá)人，花式玩轉(zhuǎn)空竹~

MPC方法的具體過程

最后，研究人員在真實(shí)的機(jī)器人系統(tǒng)上進(jìn)行測(cè)試，并成功解鎖了人機(jī)共抖空竹的炫技場(chǎng)景。

03 從抖空竹，看未來(lái)人機(jī)共融

由于抖空竹主要是依靠慣性進(jìn)行操作，如果用真正的機(jī)器臂來(lái)訓(xùn)練這樣的高加速度任務(wù)，不僅成本會(huì)很高，而且操作起來(lái)存在一定的危險(xiǎn)性。

而對(duì)于機(jī)器人來(lái)說，抖空竹其實(shí)是一個(gè)挑戰(zhàn)遞增、激勵(lì)不斷的絕佳學(xué)習(xí)過程。

歐姆龍第六代FORPHEUS乒乓球機(jī)器人

OMRON SINIC X公司這次的研發(fā)，目的在于推進(jìn)機(jī)器人精細(xì)控制和人機(jī)協(xié)作，這也是歐姆龍繼FORPHEUS乒乓球機(jī)器人后的又一力作，是歐姆龍深耕機(jī)器人領(lǐng)域，不斷探索的成果。

未來(lái)

歐家的空竹機(jī)器人將會(huì)持續(xù)升級(jí)

繼續(xù)挑戰(zhàn)更多復(fù)雜動(dòng)作

我們還將發(fā)布該模型作為獨(dú)立模塊

和Gazebo插件以供學(xué)習(xí)

不斷刷新人機(jī)共融的新境界